MotoSimEG-VRC安川机器人仿真：码垛仿真项目创建教程

       在安川机器人仿真软件MotoSimEG-VRC中，机器人码垛仿真可以通过编写脚本语言来实现，需要用到的脚本指令有SEE显示、HID隐藏、REF复制、MOV改变层级等，下面进行详细讲解：

1、项目创建：首先新建机器人码垛项目，新建码垛机器人，这里以安川码垛机器人MPL0300-J0型号为例，用途选择搬运，以标准模式启动，等待机器人系统创建完成；

2、资源加载导入：设备资源一般是外部导入，通过其他软件如catia另存为hsf格式文件导入仿真系统里，这里我们直接调用仿真软件自带的模型库文件，选中后直接拖动到3D视图窗口即可，当然在仿真软件中也可以创建简易的模型，最后调整布局，按下图所示位置摆放即可；

3、布局调整：设备资源位置的调整通过以下三种方式来完成，位置面板、Layout配合功能、拖动工具，前面两种方式具体操作见前面的章节；

4、模型库：模型库中总共有11类资源，下面仅展示本例中用到的资源，其他可自行查看，模型的大小可以通过设置其比例来调整；

5、机器人拖动工具的使用：第一个命令是可以单独转动机器人各关节，选择的关节显示黄色；第二、三、四个命令是在机器人TCP点沿着xyz三轴以及平面移动、转动，可以设置移动量和转动角度的步距大小；最后一个命令类似OLP功能，鼠标所指的位置会出现一个红色+，单击鼠标左键机器人（TCP）将移动到此位置；

6、资源拖动工具的使用：此三个命令类似机器人的拖动命令，第一个是沿着轴线移动；第二个是在平面内移动；第三个是绕着轴线转动，移动量和转动角度的设置同上；

７、简易模型创建：在模型树面板上点击添加按钮，弹出添加模型对话框，输入名称后确定，弹出对话框选择确定；

８、简易模型创建：模型创建后如下图所示，鼠标左键双击后出现一个对话框，选择需要创建的模型的类型，然后点击添加按钮弹出模型创建对话框，就可以创建各类型的简易模型，并可以设置模型的颜色，完成确定、关闭对话框；

这一节主要讲述项目的创建，以及设备资源的导入和创建简易模型，3D布局的调整，下一节进行码垛仿真脚本和和IO事件的添加。

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MOTOSIMEG-VRC安川机器人码垛仿真

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