‌PDPS机器人虚拟调试仿真：cojt文件创建与co文件升级‌

       PDPS仿真软件所使用的数据格式问cojt，在仿真之前需将所有的资源、产品数据转化升级为cojt文件，具体操作如下：

1、我们需要用到的辅助软件有：catia、Get Points and Lines Coords（焊点数据提取）、CrossManager_2015（转换jt文件软件）、JT2Go（jt文件查看软件）、cojt_generate（jt文件升级为cojt文件）；

2、将项目3D模型用catia打开，将围栏、夹具、零件、底座、机器人、焊枪等部件全部单独另存为cgr格式。然后打开CrossManager_2015软件，将所有cgr格式的文件全部拖入（除机器人），在输入格式栏选择cgr，输出格式选择jt，输出到原文件夹打勾，点击开始转换；

3、转换完成后，可以在原文件夹下看到jt文件，此文件可以用JT2Go软件打开，用来查看3D模型；

4、通过catia将机器人模型各个关节轴单独保存cgr为格式，然后用cgr文件创建机器人装配体，将catia装配图拖到CrossManager_2015软件，输入格式选择catiaV5，输出格式选择jt，点击开始转换；

5、所有数据转换完成后，将cojt_generate复制到jt文件所在目录下；

6、双击cojt_generate，此文件夹下所有jt文件将会升级为cojt文件（即jt文件被cojt文件夹包裹），此时除了cojt文件夹其他的文件都可以删除，如下图；

7、在catia中新建零件，将所有焊点全部新建“点”，如下图所示；

8、选中零件几何体（图中1），然后双击打开Get Points and Lines Coords焊点数据提取程序（图中2），点击Points（图中3），完成后所有焊点xyz坐标数据将被复制；

9、新建excel文件，打开，将数据粘贴；

10、输入公式(=B2&”, “&C2&”, “&D2)，单元格将以x，y，z形式显示焊点的坐标数据；

11、完成所有焊道，选中复制；

12、所有焊道数据复制后，打开handian.csv文件，将复制的焊道数据选择性粘贴在J列location下（格式为数据格式），保存，焊点文件完成；

13、数据处理完成后，打开PD新建项目，添加资源库将刚刚完成的数据全部导入，定义各资源的属性（此时cojt文件夹下面会多一个xml文件），打开PS，然后可以直接在本地磁盘上选中cojt文件夹拖到PS中打开；

       Co文件为Robcad仿真软件数据类型，在使用PDPS进行仿真前就需要将co文件升级为cojt文件，升级后的文件数据会小很多。具体操作如下：

1、在电脑开始菜单栏Tecnomatix文件夹下面，找到下图所示程序打开；

2、在升级CO版本对话框中，点击添加按钮选择需要升级的co文件（可多选），所选的co文件会显示在左侧的白色方框中，目标格式选择cojt，点击升级按钮开始升级，此过程若co文件很大会耗费比较多的时间；

3、co文件升级为cojt文件的操作也可以在PD软件中进行。在PD软件中新建项目，然后导入需要升级的co文件，导入成功后选择工具栏准备一栏下面的升级CO原型到版本命令；

4、在升级co文件对话框中，选择目标格式为cojt，点击ok，弹出对话框选择是，等待升级完成；

5、co文件升级完成后，打开本地磁盘co文件所在位置，可以看到出现一个cojt文件。查看两个文件的属性，可以发现cojt文件会小很多。

以上就是两种co文件升级为cojt文件的方式，第一种使用起来会比较方便一点。