Adams疑难解答：坐标系旋转问题处理

在adams里的坐标系有两类，一类是全局坐标系也就是我们的地面坐标系，另一类就是局部坐标系，局部坐标系往往伴随着标记点出现（说的就是你！Marker点！）。

我们都知道，在adams里标记点几乎无处不在，构件的重心位置会生成标记点，创建各类约束时会生成标记点，有的时候还需要根据实际情况自行创建一些标记点方便使用，然而有的时候我们需要修改标记点的位置以及方向。标记点位置的修改非常简单，直接双击标记点会出现以下修改窗口，在Location一栏修改坐标即可。

方向的修改（也就是局部坐标系的修改）则需要理解adams对于坐标系的修改规则。首先在Orientation一栏里，我们看到了三个数字，我们作为优秀的当代好青年，这个时候脑海里一定会想到这三个数字代表着角度，but，人生最重要的就是这个but，这三个角度究竟是相对于什么的角度呢？

在说明之前先介绍一下adams关于坐标系旋转的规定，adams里默认的旋转方式是313，解释一下什么叫做313的旋转方式，这里的1对应X，2对应Y，3对应Z，所以313的旋转方式代表的是先绕Z再绕X再绕Z的旋转方式。

（可能你会问为什么没有Y，这个后面文章末尾会提到）。当我们在adams里随意创建一个标记点的时候，在该标记点的位置假想一个坐标系，该坐标系三轴与地面坐标系三轴指向一致，我们给这个坐标系起一个名字，叫“基准坐标系”（作者自己起的名字）

313的含义是，基准坐标系绕自身的Z轴旋转一个角度得到坐标系1，坐标系1绕自身的X轴旋转一个角度得到坐标系2，坐标系2绕自身的Z轴旋转一个角度得到最终的局部坐标系。这里的旋转角度正向规定遵循右手定则（右手握住旋转轴，大拇指指向旋转轴正方向，四指的朝向为正角度方向）。

举一个简单的栗子。我们在XY平面内创建一个标记点，可以看到该标记点下的局部坐标系，双击该标记点查看orientation，发现是0，0，0，即该局部坐标系与基准坐标系完全一致，未有任何旋转。

现在我们修改一下数字，先修改为90，0，0，按照上文提到的旋转规则，当前坐标系应该绕自身的Z轴旋转90°，点击apply看一下效果，看到如下效果。

继续修改数字为90，90，0，按照规则，当前坐标系会绕自身X轴旋转90°，点击apply，可以看到如下效果。

继续修改数字为90，90，90，按照规则，当前坐标系会绕自身Z轴旋转90°，点击apply，就可以看到最终的局部坐标系，如下所示。

总结一下需要注意的点：

1. 旋转分三个步骤，第一次的旋转以基准坐标系为基准，后面每次旋转以前一次的旋转结果为基准。

2. 无论在空间何处创建标记点，最初的基准坐标系均与地面坐标系指向一致。

3. 旋转角度的正负遵循右手定则。

可能有的小伙伴会问，有的局部坐标系并不能由313的旋转方式得到怎么办，答案是，adams中提供了12种旋转方式，方别是313，323，312，321，212，213，231，232，121，123，131，132。默认是313，想选择其他方式可在settings—coordinate system—rotation sequence里进行修改（这里实际的选项只有12种，但是在帮助文档里提到有24种，有兴趣的小伙伴可以探索一下。）

以上就是疑难杂症板块的第一期的全部内容啦！关于坐标系旋转的这些内容其实也不难，知道规则之后还是很容易理解的。这个版块其实很难写，担心写出来的东西太简单，也担心写出来的东西并不是大家需要的，所以感兴趣的童鞋可以在评论区留言，有什么小问题都可以提出来，我如果会的话，或许下一期的内容就是你的问题啦！最后在除夕即将到来之际，祝大家阖家欢乐，新年新气象。

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