雷赛codesys 04 type是什么？参数设置和用法说明

“04 type”这个叫法在雷赛CODESYS工程里通常指两处，一个是轴配置里的轴类型设置，编号04对应的是轴模式的选项；另一个是伺服驱动器里的P04组参数，管的是输入输出功能分配。两边都涉及“type”这个词，实际用的时候看你在哪一层操作。

先说轴配置这一层。在Leadsys Studio里添加EtherCAT伺服轴之后，双击设备树上的CIA402轴对象，主窗口里能看到设置界面。通用参数里有个“模数/有限”的选项，这就是轴类型。选“模数”是旋转模式，电机无限旋转，指令位置在0到模数值之间循环，皮带驱动、转盘这类机构用这个。选“有限”是线性模式，位置线性增减，允许设正负软件限位，丝杠、直线模组用这个。有限模式下才能设软限位，勾选使能之后填正负方向的限制值，指令位置超出限位范围会报错停止。虚拟模式和实轴模式也在这一页，调试的时候切虚拟轴，接实际电机的时候切实轴，实轴模式下才能读伺服功能码和在线COE。

再往下是P04组参数，管的是驱动器上的输入输出口功能分配。P04.00到P04.05对应DI1到DI6，每个参数的值决定这个口干什么用。0是主控直接读60FDh的bit位获取IO真实状态，其他值可以分配成正向限位、反向限位、原点开关、急停这些功能。常开常闭的设置在bit7，bit7等于1是常闭，等于0是常开，设置完要重启驱动器才生效。重复分配同一个功能的话，也只有在重启之后才能检测出来。

P04的参数在CODESYS里怎么读写，走对象字典索引。Pr4.04对应索引0x0149，子索引00，数据类型Unsigned32，范围0到65535，默认值0。在CODESYS的SDO配置里填这个索引，或者用SDO读写功能块在程序里动态改。读写之前确认驱动器在使能状态还是未使能状态，有些参数必须在伺服OFF的时候才能写，写的时候不生效但重启后生效，程序里改完记得给驱动器发个重启指令或者用Reinit驱动功能块。

如果不想直接操对象字典的索引，雷赛的驱动器支持参数映射功能。把常用的参数地址映射到0x0F00开始的映射区，之后读写映射地址就等于读写原参数。比如Pr0.04映射到0x0F11之后，对0x0F11读写就是操作Pr0.04的电机电感值。映射表一次可以配10个参数，配置方法在驱动器的通讯手册里，映射地址配好之后程序里统一用0x0F开头的地址，不用记每个参数的原始索引。

P04的参数改了之后要不要存盘。雷赛驱动器分RAM和EEPROM，写参数的时候只改RAM，掉电丢失。要保存的话得发保存指令，或者用调试软件ProTuner里的保存参数按钮。CODESYS程序里可以用SDO写0x1010的子索引1来触发保存，写进去的值是“save”的ASCII码，具体看驱动器的对象字典定义。

轴类型和P04参数两者有关联。选有限轴模式的时候，P04里正负限位的输入功能才有意义，驱动器收到限位信号会触发内部保护停止。选模数轴模式的时候，限位信号进不来，位置循环会直接翻过零点。所以先定轴类型，再配P04的IO功能，顺序反了要返工。

调试的时候先在ProTuner里把P04的参数配好，确认IO口功能正确，再去CODESYS里做轴配置和程序。ProTuner里能看到DI口的实时状态，鼠标点一下就能切常开常闭，比在CODESYS里改SDO再重启驱动器快得多。配完记一下参数值，换驱动器的时候照抄。

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