RV减速器动力学分析：Adams实战应用

RV减速器因回差小、刚度高，在工业机器人中很常见。用Adams做动力学分析，核心是捕捉摆线轮与曲柄轴、针齿壳之间的多齿接触。

建模导入：从SolidWorks导出RV减速器装配体（含曲柄轴、两个摆线轮、针齿壳、输出盘）为.x_t格式。导入Adams后，定义各部件间的旋转副：曲柄轴与机架、摆线轮与曲柄偏心套、输出盘与曲柄轴。

接触定义：针齿壳内齿与摆线轮齿面之间用“Solid to Solid”接触，摩擦系数0.05。关键技巧：接触刚度设1e4～1e5，太高压根应力易发散；同时开启“PENALTY”法避免穿透。

驱动与负载：曲柄轴输入转速1000d/s（约167rpm），输出轴加反向扭矩500N·mm。

后处理：提取输出转速曲线，计算传动比是否与理论值（如1:101）吻合；监测摆线轮接触力波形，判断是否存在周期性冲击。Adams能快速优化摆线轮修形量，减少齿面应力峰值。

1 前处理

1.1 几何模型的构建：打开AdamsView，新建文件，定义文件名，导入模型并设定单位制为MMKS，如图1所示。

图1 RV减速器模型

1.2 材料定义：使用Adams中的默认的steel材料。

1.3 动力学系统构建：

1.31 运动副的构建：建立输入轮对地的转动副，针齿壳对地的固定副、摆线轮对曲轴的转动副（注意转动副中心），行星架对曲轴的转动副，如图2所示。

图2 运动副的定义

1.3.2 接触的构建：建立输出齿轮与行星轮、摆线轮与针齿壳的接触，接触参数保持默认。

2 求解

2.1 驱动条件：设定输入轴的转动驱动，驱动大小为7200d

2.2 求解设定：定义求解时间为1s，求解步长为1000步，求解设定如图3所示，点击开始求解。

图3 求解设定

3 后处理

3.1 仿真动画：求解完成后可以查看其仿真动画，如图4所示。

GIF

图4 仿真动画

3.2 结果曲线：仿真完成后可以查看行星架的输出转速。如图5所示。

图5 输出转速

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