1、前处理
1.1 几何模型的构建:打开AdamsView,新建文件,定义文件名,导入模型并设定单位制为MMKS,如图1所示。
图1 机器人模型
1.2 材料定义:使用Adams中的默认的steel材料。
1.3 动力学系统构建:
1.31 运动副的构建:建立关节之间的转动副,底座对大地的固定副,手部各个部件之间的转动副(为了不出现冗余约束,使用到了基本副和耦合副),手部约束设定如图2所示。
图2 手部运动副的定义
1.3.2 验证模型:点击Verify Model 验证模型,如图3所示,无冗余约束,自由度数为6。
图3 验证模型
2、求解
2.1驱动条件:设定每个关节位置的转动驱动,驱动大小如图4。
图4 驱动大小
2.2 求解设定:定义求解时间为1.5s,求解步长为100步,点击开始求解。
3、后处理
3.1 仿真动画:求解完成后可以查看其仿真动画,如图5所示。
图5 结果动画
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