Adams六自由度机器人抓取仿真:模拟与测试

1、前处理

1.1 几何模型的构建:打开AdamsView,新建文件,定义文件名,导入模型并设定单位制为MMKS,如图1所示。


   图1 机器人模型
 


1.2 材料定义:使用Adams中的默认的steel材料。

1.3 动力学系统构建:

1.31 运动副的构建:建立关节之间的转动副,底座对大地的固定副,手部各个部件之间的转动副(为了不出现冗余约束,使用到了基本副和耦合副),手部约束设定如图2所示。


   图2 手部运动副的定义
 


1.3.2 验证模型:点击Verify Model 验证模型,如图3所示,无冗余约束,自由度数为6。


   图3 验证模型
 


2、求解

2.1驱动条件:设定每个关节位置的转动驱动,驱动大小如图4。


   图4 驱动大小
 


2.2 求解设定:定义求解时间为1.5s,求解步长为100步,点击开始求解。

3、后处理

3.1 仿真动画:求解完成后可以查看其仿真动画,如图5所示。


   图5 结果动画
 


免责声明:本文系网络转载或改编,未找到原创作者,版权归原作者所有。如涉及版权,请联系删

QR Code
微信扫一扫,欢迎咨询~

联系我们
武汉格发信息技术有限公司
湖北省武汉市经开区科技园西路6号103孵化器
电话:155-2731-8020 座机:027-59821821
邮件:tanzw@gofarlic.com
Copyright © 2023 Gofarsoft Co.,Ltd. 保留所有权利
遇到许可问题?该如何解决!?
评估许可证实际采购量? 
不清楚软件许可证使用数据? 
收到软件厂商律师函!?  
想要少购买点许可证,节省费用? 
收到软件厂商侵权通告!?  
有正版license,但许可证不够用,需要新购? 
联系方式 155-2731-8020
预留信息,一起解决您的问题
* 姓名:
* 手机:

* 公司名称:

姓名不为空

手机不正确

公司不为空