四自由度机器人刚柔耦合分析：基于Adams的仿真

1、前处理

1.1 几何模型的构建：打开AdamsView，新建文件，定义文件名，导入模型并设定单位制为MMKS，如图1所示。

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   图1 机器人模型
   

1.2 材料定义：使用Adams中的默认的steel材料。

1.3 动力学系统构建：

1.3.1 柔性体的构建：利用Adams自带的Rigid to Flxe功能生成柔性体大臂，如图2所示。

   图2 大臂柔性体化
   

1.3.2 运动副的构建：建立底座与大地的固定副、其它四个关节为转动副，约束设定如图3所示。

   图3 约束设定
 

2、求解

2.1驱动条件：设定J2,J3的转动驱动，驱动大小为-STEP( time , 0 , 0 , 1 , 10d )和-STEP( time , 0 , 0 , 1 , 30d )，其它两个关节速度为0

2.2 求解设定：定义求解时间为1s，求解步长为500步，点击开始求解。

3、后处理

3.1 仿真动画：求解完成后可以查看其仿真动画，如图4所示。

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   图4 结果动画
 

3.1.1在后处理中查看其应力结果，如图5所示

   图5 应力结果

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