MATLAB自动驾驶开发：交互式创建车辆反向运动场景（第十五讲）

本讲展示了如何使用驾驶场景设计器应用创建车辆反向行驶的驾驶场景。在本讲中，指定了一辆完成三点转弯的车辆。

15.1三点式转弯场景

三点转弯是在道路上改变方向的一种基本驾驶动作。三点转弯的三段包括这些动作。

1 向前行驶，并向马路对面转弯。

2 倒车行驶，同时向原路一侧转回。

3 向道路对面行驶，完成方向的改变。             

   可以使用反向运动来设计更复杂的场景，以测试自动驾驶算法。

15.2 添加道路

打开驾驶场景设计器应用。

驾驶场景设计器（drivingScenarioDesigner） 

在场景中添加一条直线道路。右键单击 "场景画布 "窗格，选择 "添加道路"。将道路向画布顶部延伸，直到大约50米长。双击将道路提交到画布上。

扩大道路的宽度，为车辆完成三点转弯留出足够的空间。在左侧窗格的 "道路 "选项卡中，将 "宽度"(m)从6增加到8。 

15.3 添加车辆

在道路上添加车辆。右键点击道路的右下角，选择添加车辆。放大车辆和道路的前半部分，这是车辆执行三点转弯的地方。

15.4 添加跟踪

指定车辆完成三点转弯的跟踪。

1 右键单击车辆，选择添加前进航点。指针会显示画布上的(x,y)位置，以及 指定航点时车辆的运动方向。

2 指定三点转弯的第一段。点击添加向道路左侧转弯的航点。

3 指定三点转弯的第二段。按Ctrl+R键切换到指定反向航点。然后，点击添加向道路右侧转回的航点。 

4 指定三点转弯的第三段。按Ctrl+F切换回指定前进航点。然后点击添加向左转回的航点，与第一个指定航点相邻。

5 按 Enter 键将航点提交到画布上。

15.5 运行仿真

运行仿真。要查看汽车行驶的方向，在应用程序工具条上，选择 "显示">"仿真期间显示执行器姿势指示器"。

当仿真运行时，车辆会在三点转弯的每个点之间短暂停止。当在跟踪中的正向运动和反向运动之间切换时，应用程序会自动将切换发生的航点处的v (m/s)值设置为0。

15.6使用指定的偏航值调整跟踪

要对跟踪进行微调，可以为车辆在特定航点上达到的特定偏航方向角进行设置。例如，当车辆开始反向运动跟踪时，假设希望车辆与起始点正好成90度角。

 首先，通过将指针移动到该航点上，确定车辆开始此反向运动的航点的ID。然后，在左侧窗格的航点、速度、等待时间和偏航表中，将相应行的偏航（度）值设置为90。例如，如果车辆在航点5开始反向运动，则更新第五行的偏航(deg)列。

在仿真过程中，车辆现在正好从开始的地方转向90度。要清除以前设置的偏航值，右击航点，选择恢复默认偏航。也可以通过右键单击车辆并选择 "恢复默认偏航 "来清除所有设置的偏航值。

要使用使用指定偏航值的反向运动和转弯的预建场景，请参见《 基于MATLAB&SIMULINK开发自动驾驶系统第十三讲驾驶场景设计器中的Euro-NCAP驾驶场景》中描述的预建自主紧急制动（AEB）场景。

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