HERE高清实时地图（HERE HDLM）由HERE技术公司开发，是一项基于云计算的网络服务，使能够访问高度精确、持续更新的地图数据。使用驾驶场景设计器应用程序， 可以从HERE HDLM服务导入地图数据，并使用它来为驾驶场景生成道路。

这个例子专注于在应用程序中导入地图数据。另外，要将HERE HDLM道路导入到驾驶场景对象中，请使用 roadNetork功能。

18.1 设置HDLM证书

要访问HERE HDLM网络服务， 需要输入从HERE Technologies获得的有效HERE凭证。通过使用hereHDLMCredentials函数设置这些凭证。在MATLAB命令提示符下，输入

hereHDLMCredentials setup

在 "HERE HD实时地图凭证 "对话框中，输入有效的访问密钥ID和访问密钥秘密。要为机器上的未来 MATLAB 会话保存 的凭证，在对话框中选择在 MATLAB 会话之间保存我的凭证，然后单击 "确定"。现在，该凭证将保存在的机器上的其余 MATLAB 会话中。

如果需要更改 的凭证， 可以删除它们并设置新的凭证，使用 HereHDLMCredentials函数。

18.2 指定地理坐标

要选择要导入的道路，需要指定一个感兴趣的区域，从中获取道路数据。要定义这个感兴趣的区域，请指定该道路数据附近的经纬度坐标。可以指定一个点或一组点的坐标，如组成行驶路线的点。

从驾驶路线中指定坐标：

1加载组成驾驶路线的经纬度坐标序列。在 MATLAB 命令提示符下，输入这些命令。

data = load('geoSequence.mat');
lat =data.latitude;
lon = data.longitude;

2 打开应用程序。

drivingScenarioDesigner

3在应用工具条上，选择导入>HERE高清实时地图。如果之前输入或保存了HERE凭证，那么对话框会直接打开， 可以在页面上指定地理坐标：

- 将经度参数设置为lon。

本表说明了指定经纬度坐标的完整选项列表。

18.3 选择包含道路的区域

在指定经纬度坐标后，对话框的 "选择区域 "部分将这些坐标以橙色显示在地图上。地理参考点，也就是驾驶路线中的第一个坐标，也会被显示出来。这个点是导入方案的原点。点击此点可以显示或隐藏坐标数据。

坐标以直线连接。在坐标周围显示一个矩形的兴趣区域。在对话框的下一页，可以根据哪些道路至少有一部分在这个区域内，选择要导入的道路。

可以更改该区域的大小，或移动该区域以选择不同的道路。要放大或缩小该区域，请使用地图显示右上角的按钮。

在坐标仍在区域内的情况下，单击 "下一步"。

18.4 选择要导入的道路

选择区域后，对话框的 "选择道路 "部分将以黑色显示可选择的道路。

使用上一节的选择区域，点击 "选择最近的道路"，选择离行驶路线最近的道路。选定的道路会被覆盖在行驶路线上，并显示为蓝色。

说明从区域中选择道路时可进行的其他操作。

18.5 导入道路

在仍然选择离路线最近的道路时，点击导入。应用程序导入HERE HDLM道路并生成道路网。

为了保持与地理地图显示的一致性，场景画布的X轴

在底部，Y轴在左侧。在没有从地图导入的驾驶场景中。X 轴在左边，Y 轴在下面。这种排列方式与自动驾驶工具箱的世界坐标系一致。

场景的原点与地理参考点相对应，是驾驶路线中指定的第一个点。即使从驾驶路线的末端选择道路，原点也会被固定在这个第一点上。如果 使用 "输入坐标 "选项指定了一个地理点，那么原点就是该点。

默认情况下，道路交互是被禁用的。禁用道路交互可以防止意外地修改网络，并通过隐藏道路中心来减少视觉混乱。如果 想修改道路，在 "场景画布 "的左下角，单击 "配置场景画布 "按钮。然后，选择启用道路交互。

18.6比较导入道路与地图数据

应用程序中生成的道路网与实际的HERE HDLM道路网有一些差异。例如，实际的HERE HDLM道路网包含了不同宽度的道路，并且有不同的路况。不同数量的车道。驾驶场景设计器应用程序不支持这些功能。相反，该应用程序将每条道路设置为具有最大宽度和最大车道数的道路。沿其整个长度。这些变化增加了道路的宽度，并导致道路重叠并显示为一条道路。探测车道的传感器无法探测被覆盖的车道。

本表显示了HERE HDLM道路网的一部分和导入的驾驶场景之间的差异。

   HERE  HDLM 路网
   

   导入的驾驶场景
   

从导入的HERE HDLM数据生成的道路网可能与实际的HERE HDLM道路网有一些差异。

18.7 保存场景

保存场景文件。保存场景后，不能将额外的HERE HDLM道路导入其中。相反， 需要创建一个新的场景并导入一个新的道路网络。

现在，可以将执行器和传感器添加到场景中，生成合成车道和物体探测及测试的驾驶算法，或将场景导入Simulink中。

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