Matlab驾驶场景构建：利用场景库快速实现

通过代码构建场景自然是最低效的，那么通过图形化界面构建就非常高效了吗？非也！图形化界面构建也是从无到有，虽然不算慢，但也算不得快。Matlab中其实有很多自带的场景，很多时候是可以直接沿用的，或者改用，这样一来，就是最快的。

1、打开场景库的方式

在Matlab命令行窗口中输入代码【drivingScenarioDesigner】，进入驾驶场景设计界面。打开工具栏中的【Open】，选择【Prebuilt Scenario】，如下所示：

然后会出现四个文件夹，如下图所示。其中，【EuroCNCAP】是欧洲新车安全评价规程，乃是自动驾驶安全功能中非常重要的安全测试标准，这当中，自然定义有一些标准驾驶场景。【Intersections】表示十字路口驾驶场景；【Turns】表示转弯场景；【U-Turns】表示掉头场景；

此文，仅打开其中部分场景并运行仿真，旨在揭下所谓“场景”的神秘面纱，助力今后进行各种各样的场景库的创建。

2、十字路口的场景

如下是可选的多种十字路口场景。

以【Roundabout】为例，主车直行，路口首先有行人穿行，随后绕环道时和横向行驶的另一辆车交错，所有对象都没有停下来，仅通过速度控制即可实现避让。如下所示：

3、车辆转弯场景

如下是可选的多种转弯场景。

以【EgoVehicleTurnsLeft_VehicleInFrontGoesStraight】为例，主车左转，前行的监控车辆则直行。效果如下：

4、掉头场景

如下是可选的多种掉头场景。

以【EgoVehicleTurnsRight_VehicleFromRightMakesUTurn】为例，主车右转，右转道上碰到正在掉头的车的场景。效果如下：

5、E-NCAP中的测试场景

如下是可选的多种AEB场景。

车道保持中有很多关于ADAS的测试项目，比如自动紧急制动测试、比如车道保持辅助测试，每个功能测试下都可能分为很多种细分场景，此处仅展示自动动紧急制动功能，细分场景为主车直行，遇到“鬼探头”的行人案例。如下所示：

本文完。

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