Matlab驾驶场景构建：图形化界面应用指南

这个就是今天要介绍的图形化界面-drivingScenarioDesinger。

1、创建驾驶场景

在Matlab命令行输入【drivingScenarioDesinger】代码即可打开驾驶场景的界面。

2、添加道路
点击上方工具栏中的【Add Road】，然后依次在中间的场景栏中点击设置几个位置点，右键单击，即可生成道路模型。这些路径点都是可以后期修改的，比如拖动位置、删除、添加。

然后左侧的属性栏中可以进行各项道路的设置，比如坐标、宽度、角度、车道的数量、车道线的类型和颜色等。以下是一个中间为黄色双实线的双车道设置案例。

3、添加车辆

第一个添加的交通参与者为主车（即驾驶场景中的主车，后续可为主车添加各种传感器），选择工具栏中的【Add Car】，再选择道路中的一个点，即可添加一辆车到场景中。如下所示：

当然，对车辆的参数也是可以控制的，也是在左侧的属性栏中，此处我们保持默认即可。添加车辆后，怎么来设置车辆的路径呢？

选中小车后右键选择【add Forward Waypoints】，然后依次点击几个路径点，即可为这辆小车配置路径（以右键结束），如下所示：

汽车的默认速度为5m/s，当然也可以通过左侧的属性栏，为每一个点都设置不同的速度。

按照同样的原理，我们可以再添加一辆车，这次，我们添加一辆卡车，也为其配置一个路径：

4、添加一个行人

可以通过上述工具栏的方法添加，也可以通过在中间区域鼠标右键选择添加行人，还是采用和之前一样的方法为行人配置路径（行人的默认速度为1.5m/s）。

5、添加一辆自行车

可以通过上述工具栏的方法添加，也可以通过在中间区域鼠标右键选择添加自行车，还是采用和之前一样的方法为自行车配置路径（自行车的默认速度为5m/s）。

6、为主车添加传感器

在工具栏中，选择【Add Camera】功能，即可显示当前主车的标准传感器位置，如下所示。

在车头位置，我们希望添加一个摄像头，因此，我们在此处鼠标右键，选择【Add Camera】，效果如下所示。也可在界面中随处鼠标右键选择【Add Camera】，然后将摄像头拖动到车头位置。

然后，同样的原理，我们可以在左右轮处添加两个雷达。

7、运行仿真

仿真运行，仅需在工具栏点击【Run】按钮即可。

效果如下所示。先看看行人视角的：

切换到鸟瞰视图，再来看看几个传感器的检测效果：

8、导出传感器检测结果

想要导出检测结果到Matlab的工作区的话，可以在工具栏中选择Export。也可以导出整个场景。然后，就可以在Matlab中调整场景的参数，并通过调试来产生检测了。

本文完。

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