准备环境
- SolidWorks转URDF的插件,叫做sw_urdf_exporter;
- python3程序包urdf2webots;
- ubuntu18.04;
- 在ubuntu18.04中安装好webots;
- 熟练掌握ubuntu基础命令行;
在solidworks下编辑urdf模型
默认已经画好零件图,并将零件图都装配在一起。
图1
- 在solidworks上装配好模型,在旋转的地方添加旋转轴,比如电机、车轮等;
- 设置“插入”、“几何体特征”中选择“坐标系”,设置模型的基座标系为“body_frame”;
- 在“工具”、“Tools”中选择“Export as URDF”开始对模型进行编辑;
图2
- 将基座或地盘选择作为“body_link”,"Global Origin Coordinate System"选择“body_frame”,添加与基座想连接的部件;
- 依次选择各个零部件,设置零部件名称,关节名称,参考坐标系,参考轴,关节类型等;
图3
- 完成所有零部件的设置后,点击“Preview and Export URDF”,查看和调整相关参数,确认无误后,点击“next”,再点击“Export URDF and Meshes”;
图4
- 选择合适的位置保存文件;
手动修改urdf模型
solidworks将所有的零部件生成STL模型并保存在"meshs"文件夹下,urdf模型通过文件路径找到对应的STL模型,由于solidworks是在windows下使用,urdf中的模型对应的STL模型文件路径不满足要求,需要进行修改,通常只需要将urdf文件中“package://vehicle”替换成“ . . .. ..”即可。
使用python将urdf模型转为proto模型
- 安装urdf2webots软件包;
pip3 install urdf2webots
- 生成proto文件,在生成的urdf模型文件夹下,使用如下命令生成proto文件;
python3 -m urdf2webots.importer --input=文件名称.urdf
使用webots加载proto模型
- 打开webots并通过点击“Wizards”、“New Project Directory”生成一个新webots工程;
图5
- 将生成的proto文件拷贝到新webots工程文件夹下的“protos”文件夹下;
- 加载proto模型;
图6
以上过程中,不要移动urdf文件中所有文件的位置,防止找不到模型对应的STL文件。
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