ADAMS中无人机连接、驱动与变量设置详解

1 设置重力与地面

1.1 设置重力

上文提到重力在进入软件后进行设置,因为在Solidworks中,我们的装配体是x轴为正方向,z轴为垂直方向,所以设置重力方向为z轴反方向。

  • 初始重力方向为y轴负方向,调整为z轴负方向
  • 绿色按钮仿真一下看看,如果没问题,那飞机应该垂直哐当往下掉

1.2 添加地面

  • 调整无人机视角,并创建立方体作为地面。
  • 设置地面尺寸,确定大概位置
  • 可以通过以下方法对物体进行移动和旋转
  • 地面不能进行移动,所以可以移动整个无人机,这里仅演示怎么操作,不是要移动地面!!
    在这里插入图片描述
  • 设置方块为地面
  • 此时,地面已经设置完成!但是重新进行仿真,发现无人机和地面没有碰撞
  • 所以需要对无人机与地面添加接触力
  • 选择需要添加接触的两个物体

2 添加连接、驱动与力矩

2.1 添加连接

  • 选择连接 - 旋转副添加驱动:

在这里插入图片描述

  • 选择两个物体后,位置选择一个合适的中心点
  • 依次添加四个连接
  • 点开这个视图图标可见性,看看选择方向是否正确

2.2 添加驱动

驱动与力矩添加在连接上的

  • 在工具栏中的驱动添加旋转运动副如图,完成后双击将类型选项的位移改为为速度
  • 注意,这是驱动的方向为同向转动,而无人机螺旋桨转向如图,所以反向转动需要在驱动的函数前添加负号。

2.3 添加拉力与力矩

  • 添加随物体运动的拉力
  • 方向同理,设置朝上

在这里插入图片描述

  • 添加转动惯量如图
  • 注意,这是转动惯量的方向为同向转动,与驱动方向相同,反向转动需要在对应的函数前添加负号。

2.4 调整物体质量

  • 可以使用表格编辑器进行快速的模型修改 - 通过过滤器打开质量特性,选择用户定义并进行修改
     

在这里插入图片描述

3 添加系统单元

  • 点击单元添加系统变量,类似于C语言中设置变量,主要用作Simulink对模型控制的输入输出
  • 依次设置如图
  • 使用函数VARVAL()函数添加至对应驱动与力
  • 通过表格编辑器查看,最后设置如图

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