Adams Mechatronics模块基础概念解析

这里简要介绍了Adams机电一体化中使用的基本组件和术语。

下图阐述了机械系统的信号（传感器和驱动器）如何通过控制系统的输入/输出连接到控制系统，我们将要尝试描述每个术语。

   Adams Mechatronics组成
 

传感器信号

传感器信号用于测量来自机械系统任意位置的特定信号。例如，它可以测量车轮的转速或瞬时制动压力。测量信号通过控制系统输入发送到控制系统。

执行器信号

执行器信号用于将控制系统的输出传输至机械系统。例如，执行器信号可以是ABS控制系统的制动压力，其将在机械系统中的制动模型的力表达式中使用。通常在Adams Car中，您将在模板生成器中创建一个点扭矩执行器，并在函数表达式中引用执行器信号。

注：

重要的是要注意以下术语之间的区别：执行器信号是Adams机电元件而执行器则是Adams Car元件。

控制系统

Adams机电一体化背景下的控制系统是一个包含控制器类型、输入通道和输出通道数量等信息的对象。

控制系统输入

创建控制系统时会创建控制系统输入。为控制系统指定的输入数量将决定自动创建的控制系统输入对象的数量。使用信号管理器，您可以将适当的传感器信号（或其他控制系统输出）连接到相应的控制系统输入。由于控制系统输入总是自动创建的，因此只能对其执行修改操作。

控制系统输出

创建控制系统时会创建控制系统输出。为控制系统指定的输出数量将决定自动创建的控制系统输出对象的数量。使用信号管理器，您可以将适当的控制系统输出连接到相应的执行器信号。由于控制系统输出总是自动创建的，因此只能对其执行修改操作。

机械系统

在Adams机电一体化系统中，机械系统是指不包括控制系统的机械模型。请注意，您可以利用Adams机电元件，例如传感器/执行器信号，而不需要新版本的模型（Adams Car中的模板），因为您可以激活/停用控制系统。有关更多信息，请参阅Adams机电一体化中的活动。

信号管理器

信号管理器是Adams机电一体化中的一个图形界面，您可以在其中将机械系统连接到控制系统，也就是说，将传感器信号连接至控制系统输入，将控制系统输出连接至相应的执行器信号。请注意，您还可以将一个控制系统的控制系统输出连接到另一个控制控制系统的输入。通常，对于一个完整的模型，您只需要使用一次信号管理器，然后连接将保存在模型中。下次打开模型时，将自动设置信号连接。

外部系统库（ESL）

外部系统库（ESL）是由Matlab/代码生成、Easy5或功能模型接口（FMI）等控制包生成的代码的通用术语。此代码保存在一个文件中，在Windows上扩展名为dll（动态链接库），在Linux操作系统上扩展名为so（共享对象），在FMI的情况下扩展名为fmu（功能模型单元）。注意，fmu是一种zip文件类型，通常包括库、模型描述和一些其他相关文件。

为了提供对ESL文件的有效访问，Adams Mechanics使用ESL属性文件，该属性文件反过来指向ESL文件并包含其他信息，如控制系统参数名称和值。这提供了在Adams Insight中进行设计研究的可能性。

在Adams Car中，ESL属性文件存储在external_system_libraries.tbl目录中。在Adams View中，它们存储在用户指定的文件夹中。

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