ADAMS关节仿真方法与技巧

Adams中Motion由调用外规划数据SPLINE驱动

在做机械结构的动力学分析仿真的过程中，MOTION驱动函数有时无法在ADAMS中直接找到。可以先对电机角度位置或速度等进行了外部规划，得出了电机位置与时间的一些列相关数据，导入ADAMS，并利用ADAMS进行SPLINE插值，得到位置与时间的SPLINE函数，用于驱动仿真MOTION。此方法也可以用于力、力矩施加等方面。本实例利用ADAMS2013，WIN7.

工具/原料

• ADAMS

方法/步骤

1. 1 将数据保存为.txt格式，第一列为自变量时间，第二列为因变量如电机位置displacement,本例名为u12.txt,第一列为时间，第二列为电机角度位置，如下图。
2. 2 打开ADAMS,可以新建自己的模型或者打开已经建好的模型，本例子使用已建好的曲柄滑块模型。
3. 3 打开曲柄滑块模型如下图。
4. 4 在主菜单中点击FILE-Import,则如下图所示。
5. 5 将File type选为Test Data.即外部输入数据，如下图。
6. 6 选中creat splines,这点比较重要，有人会忽视这点，要将creat measures改为creat splines； 右击File to Read 一栏，选Brouse，找到第一步所述u12.txt文件的路径,选中； 在Independent column index 设为1，表示第一列为独立变量时间； OK； 如下图。
7. 在左边的栏中，Brouse-Elements里会看到刚才创建的SPLINE_1函数，如下图。
8. 也可以用Edit-Modify查看是否创建好新的基于外部规划数据的SPLINE_1,可以看出本文已创建好新的SPLINE函数。
9. 双击SPLINE_1,出现如下图的函数，可以看出X行为外部数据时间，Y为因变量位置，此为数据显示；也可点击右侧VIAW AS，选择Plot.
10. 点击右侧VIAW AS，选择Plot,将会显示X-Y的图像表达。
11. 接下来将所建立SPLINE函数运用于MOTION，选中所运用的MOTION，右击-Modify,显示如下图，在FUNTION（time）点击右边小框点点。
12. 出现如下图所示的函数图，将上面图框中的原时间函数表达式删除，找到CUBIC FITTING METHOD，双击，显示如下图。
13. 将表达式修改为如下图所示。
14. 点OK，显示如下，再点OK，进入模型界面。
15. 开始仿真，将仿真时间设定为与规划数据时间一致，本次为1s,因此设置为1s.
16. 进行start,即点击绿色箭头，开始仿真。 END

注意事项

• 本文利用ADAMS2013。

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