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本次联合仿真用到的软件版本为：Solidworks2019、Adams2018、Matlab2018b。
Adams的三维建模能力相比于Solidworks这样的专业建模软件来说还是有差距的，所以三维模型的绘制这块我就通过Solidworks2019来实现。
图1所示为本次实验的对象，我们用Solidworks2019创建了一个直径10mm，长度150mm的圆杆，材料我们选择304钢材，图2、图3所示为材料相关属性，图4为该模型的质量属性，质量属性将随模型一起导入到Adams中。
图1 单杆模式
图2 材料选择
图3 材料属性
图4 质量属性
模型创建好后另存为.x_t类型的文件。
图5 另存为.x_t文件
右击桌面Adams View2018图标，进入属性，将我们仿真文件的工作目录复制并粘贴到起始位置栏，用同样的方法修改Matlab工作目录，如图6、图7所示。
图6 修改Adams工作目录
图7 修改Matlab工作目录
打开Adams，新建模型。
图8 新建模型
图9 新建模型
导入模型，文件类型选择.x_t类型，读取文件选择之前Solidworks保存的.x_t文件，并命名模型名称。
图9 导入模型
图10 导入模型
修改渲染模式为精确填充，这样模型看起来更好看。
图11 修改渲染模式
图12 修改渲染模式
右击PART2模型，选择修改，可以查看模型的密度以及惯性矩、质量等属性，这个跟之前之前Solidworks中的质量属性是一致的结果。
图13 模型属性查看
图14 模型属性查看
添加旋转副，构建方式如图15所示，图16所示为旋转副添加结果。
图15 添加旋转副
图16 旋转副添加结果
添加力矩到旋转副上，构建方式如图17所示，力矩大小选择为0。
图17 添加力矩
图18 添加力矩效果
添加状态变量，命名为torque，如图19、图20所示，同样的方法添加angle和angular_velocity变量。
图19 添加状态变量
图20 添加状态变量
修改力矩函数，并将其关联到图19添加的状态变量，删掉原来的0值，选择数据单元，点击辅助
图22 修改力矩函数
图23 修改力矩函数
图24 修改力矩函数
图25 修改力矩函数
修改angle函数，如图26，右击角度，修改，删除原来的0，选择位移，选择Angle about z（根据模型在Adams中的选转轴进行选择），点击辅助，然后根据模型和大地之间的坐标系选择标记点，如图27所示。同样的方法修改angular_velocity变量的函数，如图28所示。
图26 修改angle函数
图27 选择angle变量标记点
图28 修改angular_velocity函数
添加输入量(torque)，同样的方法添加输出量(angle和angular_velocity)。
图29 添加输入量
图30 添加输入输出量
选择Adams Controls插件，导出机械系统，如图31、图32所示。
图31 导出机械系统
图32 导出机械系统
至此，Adams机械系统已经搭建完毕。
打开Matlab，运行Pendulum_a指令（就是Adams导出机械系统的文件名），如图33所示。
图33 运行Pendulum_a指令
运行adams_sys指令，调出adams的simulink系统，中间黄色的模块(adams_sub)就是我们需要的机械系统模型。
图34 调出adams的simulink系统
创建一个新的simulink文件，并添加需要的模块进去，构建仿真系统，如图35、图36所示，这里采用PD控制器，控制杆到某一个固定的角度。
图35 创建新的simulink文件
图36 构建仿真系统
修改adams_sub，双击adams_sub进入子模块，再双击ADAMS Plant（如图37）修改参数如图38所示。
图37 双击ADAMS Plant
图38 修改参数
点击Run进行仿真，Adams会被自动打开，可以看到仿真动画效果，如图40所示。
图39 仿真
图40 仿真动画
打开示波器可以看到仿真数据监控图像。
图41 仿真监控图像
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