adams和simulink联合仿真

1.在adams view中创建简单的模型（一个方块质量为10，在方块和地面之间加一个移动副，在滑块的质心处加一个大小为10N的力）

2.进行仿真

得到滑块的加速度为1m/s²。

3.建立控制系统接口

（1）确定系统的输入和输出，在本例中加在滑块质心上的力为输入，名称为Force_In; 滑块的加速度A为输出。在adams中设置过程如下图：

通过上图中的5个步骤，就可以将输入Force_In变为状态变量，注意上图中F（time）=0,表示的是这个变量的数据来自于matlab，和下图中输出状态变量不同。

上图中第7步比较难，ACCX(cm,MARKER_3,cm,MARKER3),表示的是测量滑块在X方向的加速度，cm为滑块的质心名称，MARKER_3为地面上的一个点。

（2）创建输入输出

在上图第3步中右击，varibleClass-->Guesses-->Force_In 即可完成输入的创建，同理输出在第2步中点带红色箭头的P。

4.修改机械仿真模型

主要将一开始添加的大小为10N的力改为一个从simulink中实时得到的输入，利用VARVAL(Force_In)

VARVAL()的作用为得到实时状态变量。

5.输出机械仿真模型

在步骤3 和4中要在空白处右击，通过Gussess的形式选择输入和输出，而不可以点上面的From Pinput 和From Poutput

6.点击保存，并关闭ADAMS，这时再打开adams的工作目录，就可以看到新生成的4个文件，如下图：

其中aviewAS.cmd文件出现在工作目录中后，当再次打开adams时，就不再出现打开adams时的提示界面，只有删除才能出现。

7.adams和simulink 联合仿真

（1）在matlab的命令窗口中输入步骤5中的名称，运行：

（2）在matlab命令窗口中输入adams_sys执行，得到：

以上三个模块是系统的3种不同表示形式，一般把两个红色的模块删除，留黄色的模块进行仿真

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