三自由度并联机器人运动学分析

摘要　提出了一种具有混合分支的三平移并联机器人机构,采用螺旋理论分析了这种机构实现空
间三维移动的机构学原理及其自由度,给出了其位置、速度的正反解和加速度分析的方法;在大型机械
动态分析软件ADAMS 上建立了仿真模型,验证了自由度分析的正确性。这种机构部分解耦,控制简单,
具有较好的应用前景。

一种三自由度并联机器人的运动学分析.pdf

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