机器人控制与仿真设计：RDS与ROS应用探讨

机器人控制、仿真或实验，主要由三个部分组成，机器人、环境和算法。

当然各部分又包含很多子部分和功能，这里主要以仿真为主，为了使得仿真结果能够直接应用到实际机器人上，这里分别以RDS和ROS​对比介绍。

1 机器人

机器人的控制算法主要基于运动学或动力学设计，使机器人在环境中以期望速度或轨迹运动，当然要避障，这与环境相关，放在第二部分。机器人装备传感器感知环境，由算法做出决策，发送到运动执行机构，在加入学习能力之后，可以依据环境做出有利于自身的动态调整，以便于更好的适应环境和完成任务。

RDS：

以P3DX为例：

配置代码如下：

登录后复制

<?xml version="1.0"?> <Manifest xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns="http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/manifest.html">   <CreateServiceList>     <ServiceRecordType>       <Contract xmlns="http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/dssp.html">http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html</Contract>       <PartnerList xmlns="http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/dssp.html">         <Partner>           <Contract>http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html</Contract>           <Service>P3DX.xml</Service>           <PartnerList />           <Name>StateService</Name>         </Partner>       </PartnerList>     </ServiceRecordType>     <ServiceRecordType>       <Contract xmlns="http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/dssp.html">http://schemas.microsoft.com/robotics/simulation/services/2006/05/simulateddifferentialdrive.html</Contract>       <PartnerList xmlns="http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/dssp.html">         <Partner>           <Service>http://localhost/P3DXMotorBase</Service>           <PartnerList />           <Name xmlns:q1="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html">q1:Entity</Name>         </Partner>       </PartnerList>     </ServiceRecordType>     <ServiceRecordType>       <Contract xmlns="http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/dssp.html">http://schemas.microsoft.com/robotics/simulation/services/2006/05/simulatedlrf.html</Contract>       <PartnerList xmlns="http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/dssp.html">         <Partner>           <Service>http://localhost/P3DXLaserRangeFinder</Service>           <PartnerList />           <Name xmlns:q2="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html">q2:Entity</Name>         </Partner>       </PartnerList>     </ServiceRecordType>     <ServiceRecordType>       <Contract xmlns="http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/dssp.html">http://schemas.microsoft.com/robotics/simulation/services/2006/05/simulatedbumper.html</Contract>       <PartnerList xmlns="http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/dssp.html">         <Partner>           <Service>http://localhost/P3DXBumpers</Service>           <PartnerList />           <Name xmlns:q3="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html">q3:Entity</Name>         </Partner>       </PartnerList>     </ServiceRecordType>     <ServiceRecordType>       <Contract xmlns="http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/dssp.html">http://schemas.microsoft.com/2006/09/simulatedwebcam.html</Contract>       <PartnerList xmlns="http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/dssp.html">         <Partner>           <Service>http://localhost/robocam</Service>           <PartnerList />           <Name xmlns:q4="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html">q4:Entity</Name>         </Partner>       </PartnerList>     </ServiceRecordType>     <ServiceRecordType>       <Contract xmlns="http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/dssp.html">http://schemas.microsoft.com/robotics/simulation/services/2011/01/simulateddepthcam.html</Contract>       <PartnerList xmlns="http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/dssp.html">         <Partner>           <Service>http://localhost/KinectCamera</Service>           <PartnerList />           <Name xmlns:q5="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html">q5:Entity</Name>         </Partner>       </PartnerList>     </ServiceRecordType>     <ServiceRecordType>       <Contract xmlns="http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/dssp.html">http://schemas.microsoft.com/robotics/2011/01/simulatedwebcamsensor.html</Contract>       <PartnerList xmlns="http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/dssp.html">         <Partner>           <Service>http://localhost/SimulatedWebcam</Service>           <PartnerList />           <Name xmlns:q6="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html">q6:Entity</Name>         </Partner>       </PartnerList>     </ServiceRecordType>   </CreateServiceList> </Manifest>1.

分别配置了差动底盘、激光传感器、碰撞传感器和深度视觉摄像头等。

完整版本配置如下：

登录后复制

<Pioneer3DX xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">       <sim:State>         <sim:Name>P3DXMotorBase</sim:Name>         <sim:Assets>           <sim:Mesh>Pioneer3dx.bos</sim:Mesh>           <sim:Effect>default</sim:Effect>         </sim:Assets>         <sim:Pose>           <physm:Position>             <physm:X>2</physm:X>             <physm:Y>0.077099</physm:Y>             <physm:Z>2</physm:Z>           </physm:Position>           <physm:Orientation>             <physm:X>0</physm:X>             <physm:Y>2.0103019E-07</physm:Y>             <physm:Z>-7.260728E-10</physm:Z>             <physm:W>1</physm:W>           </physm:Orientation>         </sim:Pose>         <sim:Velocity>           <physm:X>-3.3154862E-07</physm:X>           <physm:Y>1.32271339E-07</physm:Y>           <physm:Z>-3.06670131E-07</physm:Z>         </sim:Velocity>         <sim:AngularVelocity>           <physm:X>-4.037088E-06</physm:X>           <physm:Y>-5.273405E-06</physm:Y>           <physm:Z>9.124161E-06</physm:Z>         </sim:AngularVelocity>         <sim:MassDensity>           <phys:Mass>11</phys:Mass>           <phys:InertiaTensor>             <physm:X>0</physm:X>             <physm:Y>0</physm:Y>             <physm:Z>0</physm:Z>           </phys:InertiaTensor>           <phys:CenterOfMass>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>0</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:CenterOfMass>           <phys:Density>0</phys:Density>           <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>           <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>           <phys:MassLocalPose>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>1</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:MassLocalPose>         </sim:MassDensity>         <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>       </sim:State>       <Flags>None</Flags>       <ChildCount>4</ChildCount>       <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>       <ServiceContract>http://schemas.microsoft.com/robotics/simulation/services/2006/05/simulateddifferentialdrive.html</ServiceContract>       <EmbeddedResourceAssemblies />       <MeshScale>         <physm:X>1</physm:X>         <physm:Y>1</physm:Y>         <physm:Z>1</physm:Z>       </MeshScale>       <MeshRotation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>       </MeshRotation>       <MeshTranslation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>       </MeshTranslation>       <IsEnabled>true</IsEnabled>       <MotorTorqueScaling>20</MotorTorqueScaling>       <RightWheel>         <sim:State>           <sim:Name>P3DXMotorBase:Right wheel</sim:Name>           <sim:Assets>             <sim:Mesh>PioneerWheel.bos</sim:Mesh>           </sim:Assets>           <sim:Pose>             <physm:Position>               <physm:X>2</physm:X>               <physm:Y>0.077099</physm:Y>               <physm:Z>2</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>2.0103019E-07</physm:Y>               <physm:Z>-7.260728E-10</physm:Z>               <physm:W>1</physm:W>             </physm:Orientation>           </sim:Pose>           <sim:Velocity>             <physm:X>0</physm:X>             <physm:Y>0</physm:Y>             <physm:Z>0</physm:Z>           </sim:Velocity>           <sim:AngularVelocity>             <physm:X>0</physm:X>             <physm:Y>0</physm:Y>             <physm:Z>0</physm:Z>           </sim:AngularVelocity>           <sim:MassDensity>             <phys:Mass>0</phys:Mass>             <phys:InertiaTensor>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </phys:InertiaTensor>             <phys:CenterOfMass>               <physm:Position>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:Position>               <physm:Orientation>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>                 <physm:W>0</physm:W>               </physm:Orientation>             </phys:CenterOfMass>             <phys:Density>0</phys:Density>             <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>             <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>             <phys:MassLocalPose>               <physm:Position>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:Position>               <physm:Orientation>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>                 <physm:W>0</physm:W>               </physm:Orientation>             </phys:MassLocalPose>           </sim:MassDensity>           <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>         </sim:State>         <Flags>None</Flags>         <ChildCount>0</ChildCount>         <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>         <EmbeddedResourceAssemblies />         <MeshScale>           <physm:X>1</physm:X>           <physm:Y>1</physm:Y>           <physm:Z>1</physm:Z>         </MeshScale>         <MeshRotation>           <physm:X>0</physm:X>           <physm:Y>180</physm:Y>           <physm:Z>0</physm:Z>         </MeshRotation>         <MeshTranslation>           <physm:X>0</physm:X>           <physm:Y>0</physm:Y>           <physm:Z>0</physm:Z>         </MeshTranslation>         <WheelShape>           <phys:WheelState>             <phys:Name>P3DXMotorBase/front right wheel</phys:Name>             <phys:ShapeId>Wheel</phys:ShapeId>             <phys:Dimensions>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </phys:Dimensions>             <phys:Radius>0.08</phys:Radius>             <phys:Material>               <phys:Name>default wheel material</phys:Name>               <phys:Restitution>0</phys:Restitution>               <phys:DynamicFriction>0</phys:DynamicFriction>               <phys:StaticFriction>0</phys:StaticFriction>               <phys:MaterialIndex>497</phys:MaterialIndex>             </phys:Material>             <phys:MassDensity>               <phys:Mass>0.1</phys:Mass>               <phys:InertiaTensor>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </phys:InertiaTensor>               <phys:CenterOfMass>                 <physm:Position>                   <physm:X>0</physm:X>                   <physm:Y>0</physm:Y>                   <physm:Z>0</physm:Z>                 </physm:Position>                 <physm:Orientation>                   <physm:X>0</physm:X>                   <physm:Y>0</physm:Y>                   <physm:Z>0</physm:Z>                   <physm:W>0</physm:W>                 </physm:Orientation>               </phys:CenterOfMass>               <phys:Density>0</phys:Density>               <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>               <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>               <phys:MassLocalPose>                 <physm:Position>                   <physm:X>0</physm:X>                   <physm:Y>0</physm:Y>                   <physm:Z>0</physm:Z>                 </physm:Position>                 <physm:Orientation>                   <physm:X>0</physm:X>                   <physm:Y>0</physm:Y>                   <physm:Z>0</physm:Z>                   <physm:W>0</physm:W>                 </physm:Orientation>               </phys:MassLocalPose>             </phys:MassDensity>             <phys:LocalPose>               <physm:Position>                 <physm:X>0.1565</physm:X>                 <physm:Y>0.08</physm:Y>                 <physm:Z>-0.05</physm:Z>               </physm:Position>               <physm:Orientation>                 <physm:X>0.842458248</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>                 <physm:W>0.5387616</physm:W>               </physm:Orientation>             </phys:LocalPose>             <phys:TextureFileName />             <phys:DiffuseColor>               <physm:X>0.5</physm:X>               <physm:Y>0.5</physm:Y>               <physm:Z>0.5</physm:Z>               <physm:W>1</physm:W>             </phys:DiffuseColor>             <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>             <phys:InnerRadius>0.055999998</phys:InnerRadius>             <phys:SuspensionTravel>0</phys:SuspensionTravel>             <phys:Flags>OverrideAxleSpeed</phys:Flags>             <phys:AxleSpeed>0</phys:AxleSpeed>             <phys:BrakeTorque>0</phys:BrakeTorque>           </phys:WheelState>         </WheelShape>         <Rotations>-8.31889248</Rotations>       </RightWheel>       <LeftWheel>         <sim:State>           <sim:Name>P3DXMotorBase:Left wheel</sim:Name>           <sim:Assets>             <sim:Mesh>PioneerWheel.bos</sim:Mesh>           </sim:Assets>           <sim:Pose>             <physm:Position>               <physm:X>2</physm:X>               <physm:Y>0.077099</physm:Y>               <physm:Z>2</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>2.0103019E-07</physm:Y>               <physm:Z>-7.260728E-10</physm:Z>               <physm:W>1</physm:W>             </physm:Orientation>           </sim:Pose>           <sim:Velocity>             <physm:X>0</physm:X>             <physm:Y>0</physm:Y>             <physm:Z>0</physm:Z>           </sim:Velocity>           <sim:AngularVelocity>             <physm:X>0</physm:X>             <physm:Y>0</physm:Y>             <physm:Z>0</physm:Z>           </sim:AngularVelocity>           <sim:MassDensity>             <phys:Mass>0</phys:Mass>             <phys:InertiaTensor>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </phys:InertiaTensor>             <phys:CenterOfMass>               <physm:Position>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:Position>               <physm:Orientation>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>                 <physm:W>0</physm:W>               </physm:Orientation>             </phys:CenterOfMass>             <phys:Density>0</phys:Density>             <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>             <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>             <phys:MassLocalPose>               <physm:Position>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:Position>               <physm:Orientation>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>                 <physm:W>0</physm:W>               </physm:Orientation>             </phys:MassLocalPose>           </sim:MassDensity>           <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>         </sim:State>         <Flags>None</Flags>         <ChildCount>0</ChildCount>         <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>         <EmbeddedResourceAssemblies />         <MeshScale>           <physm:X>1</physm:X>           <physm:Y>1</physm:Y>           <physm:Z>1</physm:Z>         </MeshScale>         <MeshRotation>           <physm:X>0</physm:X>           <physm:Y>0</physm:Y>           <physm:Z>0</physm:Z>         </MeshRotation>         <MeshTranslation>           <physm:X>0</physm:X>           <physm:Y>0</physm:Y>           <physm:Z>0</physm:Z>         </MeshTranslation>         <WheelShape>           <phys:WheelState>             <phys:Name>P3DXMotorBase/front left wheel</phys:Name>             <phys:ShapeId>Wheel</phys:ShapeId>             <phys:Dimensions>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </phys:Dimensions>             <phys:Radius>0.08</phys:Radius>             <phys:Material>               <phys:Name>default wheel material</phys:Name>               <phys:Restitution>0</phys:Restitution>               <phys:DynamicFriction>0</phys:DynamicFriction>               <phys:StaticFriction>0</phys:StaticFriction>               <phys:MaterialIndex>496</phys:MaterialIndex>             </phys:Material>             <phys:MassDensity>               <phys:Mass>0.1</phys:Mass>               <phys:InertiaTensor>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </phys:InertiaTensor>               <phys:CenterOfMass>                 <physm:Position>                   <physm:X>0</physm:X>                   <physm:Y>0</physm:Y>                   <physm:Z>0</physm:Z>                 </physm:Position>                 <physm:Orientation>                   <physm:X>0</physm:X>                   <physm:Y>0</physm:Y>                   <physm:Z>0</physm:Z>                   <physm:W>0</physm:W>                 </physm:Orientation>               </phys:CenterOfMass>               <phys:Density>0</phys:Density>               <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>               <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>               <phys:MassLocalPose>                 <physm:Position>                   <physm:X>0</physm:X>                   <physm:Y>0</physm:Y>                   <physm:Z>0</physm:Z>                 </physm:Position>                 <physm:Orientation>                   <physm:X>0</physm:X>                   <physm:Y>0</physm:Y>                   <physm:Z>0</physm:Z>                   <physm:W>0</physm:W>                 </physm:Orientation>               </phys:MassLocalPose>             </phys:MassDensity>             <phys:LocalPose>               <physm:Position>                 <physm:X>-0.1565</physm:X>                 <physm:Y>0.08</physm:Y>                 <physm:Z>-0.05</physm:Z>               </physm:Position>               <physm:Orientation>                 <physm:X>0.999986649</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>                 <physm:W>0.00517276628</physm:W>               </physm:Orientation>             </phys:LocalPose>             <phys:TextureFileName />             <phys:DiffuseColor>               <physm:X>0.5</physm:X>               <physm:Y>0.5</physm:Y>               <physm:Z>0.5</physm:Z>               <physm:W>1</physm:W>             </phys:DiffuseColor>             <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>             <phys:InnerRadius>0.055999998</phys:InnerRadius>             <phys:SuspensionTravel>0</phys:SuspensionTravel>             <phys:Flags>OverrideAxleSpeed</phys:Flags>             <phys:AxleSpeed>0</phys:AxleSpeed>             <phys:BrakeTorque>0</phys:BrakeTorque>           </phys:WheelState>         </WheelShape>         <Rotations>7.50164652</Rotations>       </LeftWheel>       <ChassisShape>         <phys:BoxState>           <phys:Name>P3DXMotorBase/Chassis</phys:Name>           <phys:ShapeId>Box</phys:ShapeId>           <phys:Dimensions>             <physm:X>0.393</physm:X>             <physm:Y>0.18</physm:Y>             <physm:Z>0.4</physm:Z>           </phys:Dimensions>           <phys:Radius>0</phys:Radius>           <phys:Material>             <phys:Name>high friction</phys:Name>             <phys:Restitution>0</phys:Restitution>             <phys:DynamicFriction>1</phys:DynamicFriction>             <phys:StaticFriction>20</phys:StaticFriction>             <phys:MaterialIndex>495</phys:MaterialIndex>           </phys:Material>           <phys:MassDensity>             <phys:Mass>9</phys:Mass>             <phys:InertiaTensor>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </phys:InertiaTensor>             <phys:CenterOfMass>               <physm:Position>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:Position>               <physm:Orientation>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>                 <physm:W>0</physm:W>               </physm:Orientation>             </phys:CenterOfMass>             <phys:Density>0</phys:Density>             <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>             <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>             <phys:MassLocalPose>               <physm:Position>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:Position>               <physm:Orientation>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>                 <physm:W>0</physm:W>               </physm:Orientation>             </phys:MassLocalPose>           </phys:MassDensity>           <phys:LocalPose>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0.14</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>-1</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:LocalPose>           <phys:TextureFileName />           <phys:DiffuseColor>             <physm:X>0.8</physm:X>             <physm:Y>0.25</physm:Y>             <physm:Z>0.25</physm:Z>             <physm:W>1</physm:W>           </phys:DiffuseColor>           <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>         </phys:BoxState>       </ChassisShape>       <CasterWheelShape>         <phys:SphereState>           <phys:Name>P3DXMotorBase/Caster wheel</phys:Name>           <phys:ShapeId>Sphere</phys:ShapeId>           <phys:Dimensions>             <physm:X>0</physm:X>             <physm:Y>0</physm:Y>             <physm:Z>0</physm:Z>           </phys:Dimensions>           <phys:Radius>0.025</phys:Radius>           <phys:Material>             <phys:Name>small friction with anisotropy</phys:Name>             <phys:Restitution>0.5</phys:Restitution>             <phys:DynamicFriction>0.5</phys:DynamicFriction>             <phys:StaticFriction>1</phys:StaticFriction>             <phys:MaterialIndex>494</phys:MaterialIndex>             <phys:Advanced>               <phys:AnisotropicStaticFriction>0.4</phys:AnisotropicStaticFriction>               <phys:AnisotropicDynamicFriction>0.3</phys:AnisotropicDynamicFriction>               <phys:AnisotropyDirection>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>1</physm:Z>               </phys:AnisotropyDirection>               <phys:RestitutionCombineMode>Unspecified</phys:RestitutionCombineMode>               <phys:FrictionCombineMode>Unspecified</phys:FrictionCombineMode>               <phys:Optical />             </phys:Advanced>           </phys:Material>           <phys:MassDensity>             <phys:Mass>2</phys:Mass>             <phys:InertiaTensor>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </phys:InertiaTensor>             <phys:CenterOfMass>               <physm:Position>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:Position>               <physm:Orientation>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>                 <physm:W>0</physm:W>               </physm:Orientation>             </phys:CenterOfMass>             <phys:Density>0</phys:Density>             <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>             <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>             <phys:MassLocalPose>               <physm:Position>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:Position>               <physm:Orientation>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>                 <physm:W>0</physm:W>               </physm:Orientation>             </phys:MassLocalPose>           </phys:MassDensity>           <phys:LocalPose>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0.025</physm:Y>               <physm:Z>0.175</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>-1</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:LocalPose>           <phys:TextureFileName />           <phys:DiffuseColor>             <physm:X>0.5</physm:X>             <physm:Y>0.5</physm:Y>             <physm:Z>0.5</physm:Z>             <physm:W>1</physm:W>           </phys:DiffuseColor>           <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>         </phys:SphereState>       </CasterWheelShape>       <RotateDegreesAngleThreshold>0</RotateDegreesAngleThreshold>       <TimeoutSeconds>0</TimeoutSeconds>     </Pioneer3DX>     <LaserRangeFinderEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">       <sim:State>         <sim:Name>P3DXLaserRangeFinder</sim:Name>         <sim:Assets>           <sim:Effect>LaserRangeFinder.fx</sim:Effect>         </sim:Assets>         <sim:Pose>           <physm:Position>             <physm:X>2.00002766</physm:X>             <physm:Y>0.07709907</physm:Y>             <physm:Z>1.99996006</physm:Z>           </physm:Position>           <physm:Orientation>             <physm:X>6.653897E-05</physm:X>             <physm:Y>-7.617568E-06</physm:Y>             <physm:Z>4.62663738E-05</physm:Z>             <physm:W>0.99999994</physm:W>           </physm:Orientation>         </sim:Pose>         <sim:Velocity>           <physm:X>3.78771038E-05</physm:X>           <physm:Y>1.78447647E-06</physm:Y>           <physm:Z>-1.496551E-05</physm:Z>         </sim:Velocity>         <sim:AngularVelocity>           <physm:X>-0.000238511231</physm:X>           <physm:Y>-9.99704062E-05</physm:Y>           <physm:Z>-0.0008120631</physm:Z>         </sim:AngularVelocity>         <sim:MassDensity>           <phys:Mass>0.5</phys:Mass>           <phys:InertiaTensor>             <physm:X>0</physm:X>             <physm:Y>0</physm:Y>             <physm:Z>0</physm:Z>           </phys:InertiaTensor>           <phys:CenterOfMass>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>0</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:CenterOfMass>           <phys:Density>0</phys:Density>           <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>           <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>           <phys:MassLocalPose>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>0</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:MassLocalPose>         </sim:MassDensity>         <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>       </sim:State>       <Flags>UsesAlphaBlending DisableViewFrustumCulling</Flags>       <ChildCount>0</ChildCount>       <ParentJoint>         <physm:State>           <physm:Name>P3DXLaserRangeFinder's parent joint</physm:Name>           <physm:Connectors>             <physm:EntityJointConnector>               <physm:JointNormal>                 <physm:X>1.96775329E-09</physm:X>                 <physm:Y>1</physm:Y>                 <physm:Z>1.40716976E-08</physm:Z>               </physm:JointNormal>               <physm:JointAxis>                 <physm:X>1</physm:X>                 <physm:Y>-1.96768624E-09</physm:Y>                 <physm:Z>-4.76237028E-06</physm:Z>               </physm:JointAxis>               <physm:JointConnectPoint>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:JointConnectPoint>             </physm:EntityJointConnector>             <physm:EntityJointConnector>               <physm:JointNormal>                 <physm:X>-1.07012754E-08</physm:X>                 <physm:Y>1</physm:Y>                 <physm:Z>1.02300222E-08</physm:Z>               </physm:JointNormal>               <physm:JointAxis>                 <physm:X>1</physm:X>                 <physm:Y>1.07013234E-08</physm:Y>                 <physm:Z>-4.762509E-06</physm:Z>               </physm:JointAxis>               <physm:JointConnectPoint>                 <physm:X>-7.048179E-14</physm:X>                 <physm:Y>1.51396393E-16</physm:Y>                 <physm:Z>-1.47992978E-08</physm:Z>               </physm:JointConnectPoint>             </physm:EntityJointConnector>           </physm:Connectors>           <physm:MaximumForce>0</physm:MaximumForce>           <physm:MaximumTorque>0</physm:MaximumTorque>           <physm:EnableCollisions>false</physm:EnableCollisions>           <physm:Projection>             <physm:ProjectionMode>LinearMinimumDistance</physm:ProjectionMode>             <physm:ProjectionDistanceThreshold>1.401298E-45</physm:ProjectionDistanceThreshold>             <physm:ProjectionAngleThreshold>1.401298E-45</physm:ProjectionAngleThreshold>           </physm:Projection>         </physm:State>       </ParentJoint>       <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>       <ServiceContract>http://schemas.microsoft.com/robotics/simulation/services/2006/05/simulatedlrf.html</ServiceContract>       <EmbeddedResourceAssemblies />       <MeshScale>         <physm:X>1</physm:X>         <physm:Y>1</physm:Y>         <physm:Z>1</physm:Z>       </MeshScale>       <MeshRotation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>       </MeshRotation>       <MeshTranslation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>       </MeshTranslation>       <LaserBox>         <phys:BoxState>           <phys:Name>P3DXLaserRangeFinder/SickLRF</phys:Name>           <phys:ShapeId>Box</phys:ShapeId>           <phys:Dimensions>             <physm:X>0.15</physm:X>             <physm:Y>0.2</physm:Y>             <physm:Z>0.18</physm:Z>           </phys:Dimensions>           <phys:Radius>0</phys:Radius>           <phys:MassDensity>             <phys:Mass>0.5</phys:Mass>             <phys:InertiaTensor>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </phys:InertiaTensor>             <phys:CenterOfMass>               <physm:Position>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:Position>               <physm:Orientation>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>                 <physm:W>0</physm:W>               </physm:Orientation>             </phys:CenterOfMass>             <phys:Density>0</phys:Density>             <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>             <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>             <phys:MassLocalPose>               <physm:Position>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:Position>               <physm:Orientation>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>                 <physm:W>0</physm:W>               </physm:Orientation>             </phys:MassLocalPose>           </phys:MassDensity>           <phys:LocalPose>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0.3</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>1</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:LocalPose>           <phys:TextureFileName />           <phys:DiffuseColor>             <physm:X>0.25</physm:X>             <physm:Y>0.25</physm:Y>             <physm:Z>0.8</physm:Z>             <physm:W>1</physm:W>           </phys:DiffuseColor>           <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>         </phys:BoxState>       </LaserBox>       <ImpactPointEffect>LaserRangeFinder.fx</ImpactPointEffect>     </LaserRangeFinderEntity>     <BumperArrayEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">       <sim:State>         <sim:Name>P3DXBumpers</sim:Name>         <sim:Assets>           <sim:Effect>default</sim:Effect>         </sim:Assets>         <sim:Pose>           <physm:Position>             <physm:X>2.00000525</physm:X>             <physm:Y>0.077099</physm:Y>             <physm:Z>1.99999082</physm:Z>           </physm:Position>           <physm:Orientation>             <physm:X>9.216944E-05</physm:X>             <physm:Y>6.625781E-05</physm:Y>             <physm:Z>5.34090141E-05</physm:Z>             <physm:W>1</physm:W>           </physm:Orientation>         </sim:Pose>         <sim:Velocity>           <physm:X>-8.161184E-08</physm:X>           <physm:Y>-4.97797E-08</physm:Y>           <physm:Z>-1.62110337E-06</physm:Z>         </sim:Velocity>         <sim:AngularVelocity>           <physm:X>3.628642E-07</physm:X>           <physm:Y>2.53038923E-08</physm:Y>           <physm:Z>8.441286E-07</physm:Z>         </sim:AngularVelocity>         <sim:MassDensity>           <phys:Mass>0.002</phys:Mass>           <phys:InertiaTensor>             <physm:X>0</physm:X>             <physm:Y>0</physm:Y>             <physm:Z>0</physm:Z>           </phys:InertiaTensor>           <phys:CenterOfMass>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>0</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:CenterOfMass>           <phys:Density>0</phys:Density>           <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>           <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>           <phys:MassLocalPose>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>0</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:MassLocalPose>         </sim:MassDensity>         <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>       </sim:State>       <Flags>DisableRendering</Flags>       <ChildCount>0</ChildCount>       <ParentJoint>         <physm:State>           <physm:Name>P3DXBumpers's parent joint</physm:Name>           <physm:Connectors>             <physm:EntityJointConnector>               <physm:JointNormal>                 <physm:X>1.96775329E-09</physm:X>                 <physm:Y>1</physm:Y>                 <physm:Z>1.40716976E-08</physm:Z>               </physm:JointNormal>               <physm:JointAxis>                 <physm:X>1</physm:X>                 <physm:Y>-1.96768624E-09</physm:Y>                 <physm:Z>-4.76237028E-06</physm:Z>               </physm:JointAxis>               <physm:JointConnectPoint>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:JointConnectPoint>             </physm:EntityJointConnector>             <physm:EntityJointConnector>               <physm:JointNormal>                 <physm:X>1.96775329E-09</physm:X>                 <physm:Y>1</physm:Y>                 <physm:Z>1.40716976E-08</physm:Z>               </physm:JointNormal>               <physm:JointAxis>                 <physm:X>1</physm:X>                 <physm:Y>-1.96768624E-09</physm:Y>                 <physm:Z>-4.76237028E-06</physm:Z>               </physm:JointAxis>               <physm:JointConnectPoint>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:JointConnectPoint>             </physm:EntityJointConnector>           </physm:Connectors>           <physm:MaximumForce>0</physm:MaximumForce>           <physm:MaximumTorque>0</physm:MaximumTorque>           <physm:EnableCollisions>false</physm:EnableCollisions>           <physm:Projection>             <physm:ProjectionMode>LinearMinimumDistance</physm:ProjectionMode>             <physm:ProjectionDistanceThreshold>1.401298E-45</physm:ProjectionDistanceThreshold>             <physm:ProjectionAngleThreshold>1.401298E-45</physm:ProjectionAngleThreshold>           </physm:Projection>         </physm:State>       </ParentJoint>       <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>       <ServiceContract>http://schemas.microsoft.com/robotics/simulation/services/2006/05/simulatedbumper.html</ServiceContract>       <EmbeddedResourceAssemblies />       <MeshScale>         <physm:X>1</physm:X>         <physm:Y>1</physm:Y>         <physm:Z>1</physm:Z>       </MeshScale>       <MeshRotation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>       </MeshRotation>       <MeshTranslation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>       </MeshTranslation>       <Shapes>         <BoxShape>           <phys:BoxState>             <phys:Name>/P3DXBumpers/front</phys:Name>             <phys:ShapeId>Box</phys:ShapeId>             <phys:Dimensions>               <physm:X>0.4</physm:X>               <physm:Y>0.03</physm:Y>               <physm:Z>0.03</physm:Z>             </phys:Dimensions>             <phys:Radius>0</phys:Radius>             <phys:MassDensity>               <phys:Mass>0.001</phys:Mass>               <phys:InertiaTensor>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </phys:InertiaTensor>               <phys:CenterOfMass>                 <physm:Position>                   <physm:X>0</physm:X>                   <physm:Y>0</physm:Y>                   <physm:Z>0</physm:Z>                 </physm:Position>                 <physm:Orientation>                   <physm:X>0</physm:X>                   <physm:Y>0</physm:Y>                   <physm:Z>0</physm:Z>                   <physm:W>0</physm:W>                 </physm:Orientation>               </phys:CenterOfMass>               <phys:Density>0</phys:Density>               <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>               <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>               <phys:MassLocalPose>                 <physm:Position>                   <physm:X>0</physm:X>                   <physm:Y>0</physm:Y>                   <physm:Z>0</physm:Z>                 </physm:Position>                 <physm:Orientation>                   <physm:X>0</physm:X>                   <physm:Y>0</physm:Y>                   <physm:Z>0</physm:Z>                   <physm:W>0</physm:W>                 </physm:Orientation>               </phys:MassLocalPose>             </phys:MassDensity>             <phys:LocalPose>               <physm:Position>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0.05</physm:Y>                 <physm:Z>-0.25</physm:Z>               </physm:Position>               <physm:Orientation>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>                 <physm:W>1</physm:W>               </physm:Orientation>             </phys:LocalPose>             <phys:TextureFileName />             <phys:DiffuseColor>               <physm:X>0.1</physm:X>               <physm:Y>0.1</physm:Y>               <physm:Z>0.1</physm:Z>               <physm:W>1</physm:W>             </phys:DiffuseColor>             <phys:EnableContactNotifications>true</phys:EnableContactNotifications>           </phys:BoxState>         </BoxShape>         <BoxShape>           <phys:BoxState>             <phys:Name>/P3DXBumpers/rear</phys:Name>             <phys:ShapeId>Box</phys:ShapeId>             <phys:Dimensions>               <physm:X>0.4</physm:X>               <physm:Y>0.03</physm:Y>               <physm:Z>0.03</physm:Z>             </phys:Dimensions>             <phys:Radius>0</phys:Radius>             <phys:MassDensity>               <phys:Mass>0.001</phys:Mass>               <phys:InertiaTensor>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </phys:InertiaTensor>               <phys:CenterOfMass>                 <physm:Position>                   <physm:X>0</physm:X>                   <physm:Y>0</physm:Y>                   <physm:Z>0</physm:Z>                 </physm:Position>                 <physm:Orientation>                   <physm:X>0</physm:X>                   <physm:Y>0</physm:Y>                   <physm:Z>0</physm:Z>                   <physm:W>0</physm:W>                 </physm:Orientation>               </phys:CenterOfMass>               <phys:Density>0</phys:Density>               <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>               <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>               <phys:MassLocalPose>                 <physm:Position>                   <physm:X>0</physm:X>                   <physm:Y>0</physm:Y>                   <physm:Z>0</physm:Z>                 </physm:Position>                 <physm:Orientation>                   <physm:X>0</physm:X>                   <physm:Y>0</physm:Y>                   <physm:Z>0</physm:Z>                   <physm:W>0</physm:W>                 </physm:Orientation>               </phys:MassLocalPose>             </phys:MassDensity>             <phys:LocalPose>               <physm:Position>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0.05</physm:Y>                 <physm:Z>0.25</physm:Z>               </physm:Position>               <physm:Orientation>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>                 <physm:W>1</physm:W>               </physm:Orientation>             </phys:LocalPose>             <phys:TextureFileName />             <phys:DiffuseColor>               <physm:X>0.1</physm:X>               <physm:Y>0.1</physm:Y>               <physm:Z>0.1</physm:Z>               <physm:W>1</physm:W>             </phys:DiffuseColor>             <phys:EnableContactNotifications>true</phys:EnableContactNotifications>           </phys:BoxState>         </BoxShape>       </Shapes>     </BumperArrayEntity>     <CameraEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">       <sim:State>         <sim:Name>robocam</sim:Name>         <sim:Assets>           <sim:Effect>default</sim:Effect>         </sim:Assets>         <sim:Pose>           <physm:Position>             <physm:X>0</physm:X>             <physm:Y>0.5</physm:Y>             <physm:Z>0</physm:Z>           </physm:Position>           <physm:Orientation>             <physm:X>0</physm:X>             <physm:Y>0</physm:Y>             <physm:Z>0</physm:Z>             <physm:W>1</physm:W>           </physm:Orientation>         </sim:Pose>         <sim:Velocity>           <physm:X>0</physm:X>           <physm:Y>0</physm:Y>           <physm:Z>0</physm:Z>         </sim:Velocity>         <sim:AngularVelocity>           <physm:X>0</physm:X>           <physm:Y>0</physm:Y>           <physm:Z>0</physm:Z>         </sim:AngularVelocity>         <sim:MassDensity>           <phys:Mass>1</phys:Mass>           <phys:InertiaTensor>             <physm:X>0</physm:X>             <physm:Y>0</physm:Y>             <physm:Z>0</physm:Z>           </phys:InertiaTensor>           <phys:CenterOfMass>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>0</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:CenterOfMass>           <phys:Density>0</phys:Density>           <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>           <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>           <phys:MassLocalPose>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>0</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:MassLocalPose>         </sim:MassDensity>         <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>       </sim:State>       <Flags>None</Flags>       <ChildCount>0</ChildCount>       <ReferenceFrame>NotSet</ReferenceFrame>       <ServiceContract>http://schemas.microsoft.com/2006/09/simulatedwebcam.html</ServiceContract>       <EmbeddedResourceAssemblies />       <MeshScale>         <physm:X>1</physm:X>         <physm:Y>1</physm:Y>         <physm:Z>1</physm:Z>       </MeshScale>       <MeshRotation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>       </MeshRotation>       <MeshTranslation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>       </MeshTranslation>       <IsRealTimeCamera>true</IsRealTimeCamera>       <UpdateInterval>50</UpdateInterval>       <ShadowDisplay>ShowShadows</ShadowDisplay>       <CameraModel>AttachedChild</CameraModel>       <Near>0</Near>       <Far>0</Far>       <ViewSizeX>320</ViewSizeX>       <ViewSizeY>240</ViewSizeY>       <ViewAngle>0.7853982</ViewAngle>       <IsPhysicsVisible>false</IsPhysicsVisible>       <LookAt>         <X>0</X>         <Y>0</Y>         <Z>1</Z>       </LookAt>       <Location>         <X>0</X>         <Y>0</Y>         <Z>0</Z>       </Location>     </CameraEntity>     <KinectBaseEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/simulation/services/2011/01/simulateddepthcam.html">       <sim:State>         <sim:Name>KinectBase</sim:Name>         <sim:Assets>           <sim:Mesh>kinectbase.obj</sim:Mesh>         </sim:Assets>         <sim:Pose>           <physm:Position>             <physm:X>1.999773</physm:X>             <physm:Y>0.5</physm:Y>             <physm:Z>2.00281787</physm:Z>           </physm:Position>           <physm:Orientation>             <physm:X>7.98663241E-05</physm:X>             <physm:Y>-0.0007520462</physm:Y>             <physm:Z>8.008059E-05</physm:Z>             <physm:W>0.999999762</physm:W>           </physm:Orientation>         </sim:Pose>         <sim:Velocity>           <physm:X>0.0002449537</physm:X>           <physm:Y>-6.49874528E-06</physm:Y>           <physm:Z>5.659733E-06</physm:Z>         </sim:Velocity>         <sim:AngularVelocity>           <physm:X>-0.00132568076</physm:X>           <physm:Y>-0.00055813574</physm:Y>           <physm:Z>-0.00496417144</physm:Z>         </sim:AngularVelocity>         <sim:MassDensity>           <phys:Mass>0.1</phys:Mass>           <phys:InertiaTensor>             <physm:X>0</physm:X>             <physm:Y>0</physm:Y>             <physm:Z>0</physm:Z>           </phys:InertiaTensor>           <phys:CenterOfMass>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>0</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:CenterOfMass>           <phys:Density>0</phys:Density>           <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>           <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>           <phys:MassLocalPose>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>1</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:MassLocalPose>         </sim:MassDensity>         <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>       </sim:State>       <Flags xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">None</Flags>       <ChildCount xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">1</ChildCount>       <ParentJoint>         <physm:State>           <physm:Name>KinectBase's parent joint</physm:Name>           <physm:Connectors>             <physm:EntityJointConnector>               <physm:JointNormal>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>1</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:JointNormal>               <physm:JointAxis>                 <physm:X>-1</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>-8.742278E-08</physm:Z>               </physm:JointAxis>               <physm:JointConnectPoint>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:JointConnectPoint>             </physm:EntityJointConnector>             <physm:EntityJointConnector>               <physm:JointNormal>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>1</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:JointNormal>               <physm:JointAxis>                 <physm:X>-1</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>-8.742278E-08</physm:Z>               </physm:JointAxis>               <physm:JointConnectPoint>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:JointConnectPoint>             </physm:EntityJointConnector>           </physm:Connectors>           <physm:MaximumForce>0</physm:MaximumForce>           <physm:MaximumTorque>0</physm:MaximumTorque>           <physm:EnableCollisions>false</physm:EnableCollisions>           <physm:Projection>             <physm:ProjectionMode>LinearMinimumDistance</physm:ProjectionMode>             <physm:ProjectionDistanceThreshold>1.401298E-45</physm:ProjectionDistanceThreshold>             <physm:ProjectionAngleThreshold>1.401298E-45</physm:ProjectionAngleThreshold>           </physm:Projection>         </physm:State>       </ParentJoint>       <ReferenceFrame xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">Global</ReferenceFrame>       <EmbeddedResourceAssemblies xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html" />       <MeshScale xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">         <physm:X>0.01</physm:X>         <physm:Y>0.01</physm:Y>         <physm:Z>0.01</physm:Z>       </MeshScale>       <MeshRotation xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>180</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>       </MeshRotation>       <MeshTranslation xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>-0.01</physm:Y>         <physm:Z>-0.01</physm:Z>       </MeshTranslation>       <BoxShape xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">         <phys:BoxState>           <phys:Name>KinectBase</phys:Name>           <phys:ShapeId>Box</phys:ShapeId>           <phys:Dimensions>             <physm:X>0.07</physm:X>             <physm:Y>0.02</physm:Y>             <physm:Z>0.07</physm:Z>           </phys:Dimensions>           <phys:Radius>0</phys:Radius>           <phys:Material>             <phys:Name>_default</phys:Name>             <phys:Restitution>0.2</phys:Restitution>             <phys:DynamicFriction>0.5</phys:DynamicFriction>             <phys:StaticFriction>0.5</phys:StaticFriction>             <phys:MaterialIndex>500</phys:MaterialIndex>           </phys:Material>           <phys:MassDensity>             <phys:Mass>0.1</phys:Mass>             <phys:InertiaTensor>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </phys:InertiaTensor>             <phys:CenterOfMass>               <physm:Position>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:Position>               <physm:Orientation>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>                 <physm:W>0</physm:W>               </physm:Orientation>             </phys:CenterOfMass>             <phys:Density>0</phys:Density>             <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>             <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>             <phys:MassLocalPose>               <physm:Position>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:Position>               <physm:Orientation>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>                 <physm:W>1</physm:W>               </physm:Orientation>             </phys:MassLocalPose>           </phys:MassDensity>           <phys:LocalPose>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>1</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:LocalPose>           <phys:TextureFileName />           <phys:DiffuseColor>             <physm:X>0.5</physm:X>             <physm:Y>0.5</physm:Y>             <physm:Z>0.5</physm:Z>             <physm:W>1</physm:W>           </phys:DiffuseColor>           <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>         </phys:BoxState>       </BoxShape>     </KinectBaseEntity>     <KinectEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/simulation/services/2011/01/simulateddepthcam.html">       <sim:State>         <sim:Name>KinectCameraBody</sim:Name>         <sim:Assets>           <sim:Mesh>kinectcamera.obj</sim:Mesh>         </sim:Assets>         <sim:Pose>           <physm:Position>             <physm:X>1.99977434</physm:X>             <physm:Y>0.5261083</physm:Y>             <physm:Z>2.00283051</physm:Z>           </physm:Position>           <physm:Orientation>             <physm:X>0.000100729529</physm:X>             <physm:Y>-0.0008877627</physm:Y>             <physm:Z>-6.13355442E-05</physm:Z>             <physm:W>0.9999996</physm:W>           </physm:Orientation>         </sim:Pose>         <sim:Velocity>           <physm:X>0.000443562341</physm:X>           <physm:Y>-6.480528E-06</physm:Y>           <physm:Z>-4.738063E-05</physm:Z>         </sim:Velocity>         <sim:AngularVelocity>           <physm:X>-0.00148144015</physm:X>           <physm:Y>-0.0005586805</physm:Y>           <physm:Z>-0.00250816648</physm:Z>         </sim:AngularVelocity>         <sim:MassDensity>           <phys:Mass>0.01</phys:Mass>           <phys:InertiaTensor>             <physm:X>0</physm:X>             <physm:Y>0</physm:Y>             <physm:Z>0</physm:Z>           </phys:InertiaTensor>           <phys:CenterOfMass>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>0</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:CenterOfMass>           <phys:Density>0</phys:Density>           <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>           <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>           <phys:MassLocalPose>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>1</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:MassLocalPose>         </sim:MassDensity>         <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>       </sim:State>       <Flags xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">None</Flags>       <ChildCount xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">2</ChildCount>       <ParentJoint xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">         <physm:State>           <physm:Name>KinectCameraBody's parent joint</physm:Name>           <physm:Connectors>             <physm:EntityJointConnector>               <physm:JointNormal>                 <physm:X>0.000194720807</physm:X>                 <physm:Y>1</physm:Y>                 <physm:Z>4.209584E-05</physm:Z>               </physm:JointNormal>               <physm:JointAxis>                 <physm:X>1</physm:X>                 <physm:Y>-0.000194722234</physm:Y>                 <physm:Z>3.41068226E-05</physm:Z>               </physm:JointAxis>               <physm:JointConnectPoint>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:JointConnectPoint>             </physm:EntityJointConnector>             <physm:EntityJointConnector>               <physm:JointNormal>                 <physm:X>1.940038E-06</physm:X>                 <physm:Y>1</physm:Y>                 <physm:Z>-6.466127E-05</physm:Z>               </physm:JointNormal>               <physm:JointAxis>                 <physm:X>1</physm:X>                 <physm:Y>-1.943276E-06</physm:Y>                 <physm:Z>-5.02041075E-05</physm:Z>               </physm:JointAxis>               <physm:JointConnectPoint>                 <physm:X>-6.98267533E-09</physm:X>                 <physm:Y>-0.0400096923</physm:Y>                 <physm:Z>-1.90036553E-06</physm:Z>               </physm:JointConnectPoint>             </physm:EntityJointConnector>           </physm:Connectors>           <physm:MaximumForce>0</physm:MaximumForce>           <physm:MaximumTorque>0</physm:MaximumTorque>           <physm:EnableCollisions>false</physm:EnableCollisions>           <physm:Projection>             <physm:ProjectionMode>LinearMinimumDistance</physm:ProjectionMode>             <physm:ProjectionDistanceThreshold>1.401298E-45</physm:ProjectionDistanceThreshold>             <physm:ProjectionAngleThreshold>1.401298E-45</physm:ProjectionAngleThreshold>           </physm:Projection>         </physm:State>       </ParentJoint>       <ReferenceFrame xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">Global</ReferenceFrame>       <EmbeddedResourceAssemblies xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html" />       <MeshScale xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">         <physm:X>0.01</physm:X>         <physm:Y>0.01</physm:Y>         <physm:Z>0.01</physm:Z>       </MeshScale>       <MeshRotation xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>180</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>       </MeshRotation>       <MeshTranslation xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>-0.01</physm:Z>       </MeshTranslation>       <BoxShape xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">         <phys:BoxState>           <phys:Name>KinectCameraBody</phys:Name>           <phys:ShapeId>Box</phys:ShapeId>           <phys:Dimensions>             <physm:X>0.25</physm:X>             <physm:Y>0.045</physm:Y>             <physm:Z>0.07</physm:Z>           </phys:Dimensions>           <phys:Radius>0</phys:Radius>           <phys:Material>             <phys:Name>_default</phys:Name>             <phys:Restitution>0.2</phys:Restitution>             <phys:DynamicFriction>0.5</phys:DynamicFriction>             <phys:StaticFriction>0.5</phys:StaticFriction>             <phys:MaterialIndex>501</phys:MaterialIndex>           </phys:Material>           <phys:MassDensity>             <phys:Mass>0.01</phys:Mass>             <phys:InertiaTensor>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </phys:InertiaTensor>             <phys:CenterOfMass>               <physm:Position>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:Position>               <physm:Orientation>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>                 <physm:W>0</physm:W>               </physm:Orientation>             </phys:CenterOfMass>             <phys:Density>0</phys:Density>             <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>             <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>             <phys:MassLocalPose>               <physm:Position>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>               </physm:Position>               <physm:Orientation>                 <physm:X>0</physm:X>                 <physm:Y>0</physm:Y>                 <physm:Z>0</physm:Z>                 <physm:W>1</physm:W>               </physm:Orientation>             </phys:MassLocalPose>           </phys:MassDensity>           <phys:LocalPose>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>1</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:LocalPose>           <phys:TextureFileName />           <phys:DiffuseColor>             <physm:X>0.5</physm:X>             <physm:Y>0.5</physm:Y>             <physm:Z>0.5</physm:Z>             <physm:W>1</physm:W>           </phys:DiffuseColor>           <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>         </phys:BoxState>       </BoxShape>     </KinectEntity>     <DepthCameraEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/simulation/services/2011/01/simulateddepthcam.html">       <sim:State>         <sim:Name>KinectCamera</sim:Name>         <sim:Assets />         <sim:Pose>           <physm:Position>             <physm:X>0</physm:X>             <physm:Y>0</physm:Y>             <physm:Z>-0.029</physm:Z>           </physm:Position>           <physm:Orientation>             <physm:X>8.72664643E-08</physm:X>             <physm:Y>8.72664643E-08</physm:Y>             <physm:Z>8.726645E-08</physm:Z>             <physm:W>1</physm:W>           </physm:Orientation>         </sim:Pose>         <sim:Velocity>           <physm:X>0</physm:X>           <physm:Y>0</physm:Y>           <physm:Z>0</physm:Z>         </sim:Velocity>         <sim:AngularVelocity>           <physm:X>0</physm:X>           <physm:Y>0</physm:Y>           <physm:Z>0</physm:Z>         </sim:AngularVelocity>         <sim:MassDensity>           <phys:Mass>1</phys:Mass>           <phys:InertiaTensor>             <physm:X>0</physm:X>             <physm:Y>0</physm:Y>             <physm:Z>0</physm:Z>           </phys:InertiaTensor>           <phys:CenterOfMass>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>0</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:CenterOfMass>           <phys:Density>0</phys:Density>           <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>           <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>           <phys:MassLocalPose>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>1</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:MassLocalPose>         </sim:MassDensity>         <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>       </sim:State>       <Flags xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">None</Flags>       <ChildCount xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">0</ChildCount>       <ReferenceFrame xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">Local</ReferenceFrame>       <ServiceContract xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">http://schemas.microsoft.com/robotics/simulation/services/2011/01/simulateddepthcam.html</ServiceContract>       <EmbeddedResourceAssemblies xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html" />       <MeshScale xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">         <physm:X>1</physm:X>         <physm:Y>1</physm:Y>         <physm:Z>1</physm:Z>       </MeshScale>       <MeshRotation xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>       </MeshRotation>       <MeshTranslation xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>       </MeshTranslation>       <IsRealTimeCamera xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">true</IsRealTimeCamera>       <UpdateInterval xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">67</UpdateInterval>       <ShadowDisplay xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">ShowShadows</ShadowDisplay>       <CameraModel xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">FirstPerson</CameraModel>       <Near xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">5E-05</Near>       <Far xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">12</Far>       <ViewSizeX xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">640</ViewSizeX>       <ViewSizeY xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">480</ViewSizeY>       <ViewAngle xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">0.780699968</ViewAngle>       <IsPhysicsVisible xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">false</IsPhysicsVisible>       <LookAt xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">         <X>2</X>         <Y>0.53</Y>         <Z>0.71</Z>       </LookAt>       <Location xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">         <X>2</X>         <Y>0.53</Y>         <Z>1.71</Z>       </Location>       <DepthRange>4</DepthRange>     </DepthCameraEntity>     <CameraEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">       <sim:State>         <sim:Name>SimulatedWebcam</sim:Name>         <sim:Assets />         <sim:Pose>           <physm:Position>             <physm:X>0</physm:X>             <physm:Y>0</physm:Y>             <physm:Z>-0.029</physm:Z>           </physm:Position>           <physm:Orientation>             <physm:X>8.72664643E-08</physm:X>             <physm:Y>8.72664643E-08</physm:Y>             <physm:Z>8.726645E-08</physm:Z>             <physm:W>1</physm:W>           </physm:Orientation>         </sim:Pose>         <sim:Velocity>           <physm:X>0</physm:X>           <physm:Y>0</physm:Y>           <physm:Z>0</physm:Z>         </sim:Velocity>         <sim:AngularVelocity>           <physm:X>0</physm:X>           <physm:Y>0</physm:Y>           <physm:Z>0</physm:Z>         </sim:AngularVelocity>         <sim:MassDensity>           <phys:Mass>1</phys:Mass>           <phys:InertiaTensor>             <physm:X>0</physm:X>             <physm:Y>0</physm:Y>             <physm:Z>0</physm:Z>           </phys:InertiaTensor>           <phys:CenterOfMass>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>0</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:CenterOfMass>           <phys:Density>0</phys:Density>           <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>           <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>           <phys:MassLocalPose>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>1</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:MassLocalPose>         </sim:MassDensity>         <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>       </sim:State>       <Flags>None</Flags>       <ChildCount>0</ChildCount>       <ReferenceFrame>Local</ReferenceFrame>       <ServiceContract>http://schemas.microsoft.com/robotics/2011/01/simulatedwebcamsensor.html</ServiceContract>       <EmbeddedResourceAssemblies />       <MeshScale>         <physm:X>1</physm:X>         <physm:Y>1</physm:Y>         <physm:Z>1</physm:Z>       </MeshScale>       <MeshRotation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>       </MeshRotation>       <MeshTranslation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>       </MeshTranslation>       <IsRealTimeCamera>true</IsRealTimeCamera>       <UpdateInterval>67</UpdateInterval>       <ShadowDisplay>ShowShadows</ShadowDisplay>       <CameraModel>FirstPerson</CameraModel>       <Near>0.001</Near>       <Far>50</Far>       <ViewSizeX>640</ViewSizeX>       <ViewSizeY>480</ViewSizeY>       <ViewAngle>0.780699968</ViewAngle>       <IsPhysicsVisible>false</IsPhysicsVisible>       <LookAt>         <X>2</X>         <Y>0.53</Y>         <Z>0.97</Z>       </LookAt>       <Location>         <X>2</X>         <Y>0.53</Y>         <Z>1.97</Z>       </Location>     </CameraEntity>     <PursuitCameraEntity xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/entity/2008/04/pursuitcamera.html">       <sim:State>         <sim:Name>PursuitCamera</sim:Name>         <sim:Assets />         <sim:Pose>           <physm:Position>             <physm:X>3.34445143</physm:X>             <physm:Y>2.002601</physm:Y>             <physm:Z>9.239522</physm:Z>           </physm:Position>           <physm:Orientation>             <physm:X>-0.00700437</physm:X>             <physm:Y>0.9677629</physm:Y>             <physm:Z>0.2503048</physm:Z>             <physm:W>0.02708126</physm:W>           </physm:Orientation>         </sim:Pose>         <sim:Velocity>           <physm:X>0</physm:X>           <physm:Y>0</physm:Y>           <physm:Z>0</physm:Z>         </sim:Velocity>         <sim:AngularVelocity>           <physm:X>0</physm:X>           <physm:Y>0</physm:Y>           <physm:Z>0</physm:Z>         </sim:AngularVelocity>         <sim:MassDensity>           <phys:Mass>1</phys:Mass>           <phys:InertiaTensor>             <physm:X>0</physm:X>             <physm:Y>0</physm:Y>             <physm:Z>0</physm:Z>           </phys:InertiaTensor>           <phys:CenterOfMass>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>0</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:CenterOfMass>           <phys:Density>0</phys:Density>           <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>           <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>           <phys:MassLocalPose>             <physm:Position>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>             </physm:Position>             <physm:Orientation>               <physm:X>0</physm:X>               <physm:Y>0</physm:Y>               <physm:Z>0</physm:Z>               <physm:W>1</physm:W>             </physm:Orientation>           </phys:MassLocalPose>         </sim:MassDensity>         <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>       </sim:State>       <Flags xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">None</Flags>       <ChildCount xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">0</ChildCount>       <ReferenceFrame xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">Global</ReferenceFrame>       <MeshScale xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">         <physm:X>1</physm:X>         <physm:Y>1</physm:Y>         <physm:Z>1</physm:Z>       </MeshScale>       <MeshRotation xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>       </MeshRotation>       <MeshTranslation xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>       </MeshTranslation>       <IsRealTimeCamera xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">false</IsRealTimeCamera>       <UpdateInterval xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">67</UpdateInterval>       <ShadowDisplay xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">ShowShadows</ShadowDisplay>       <CameraModel xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">FirstPerson</CameraModel>       <Near xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">0.1</Near>       <Far xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">5000</Far>       <ViewSizeX xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">800</ViewSizeX>       <ViewSizeY xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">600</ViewSizeY>       <ViewAngle xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">0.7853982</ViewAngle>       <IsPhysicsVisible xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">false</IsPhysicsVisible>       <LookAt xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">         <X>3.14</X>         <Y>0</Y>         <Z>12.84</Z>       </LookAt>       <Location xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">         <X>3.34</X>         <Y>2</Y>         <Z>9.24</Z>       </Location>       <TargetName>P3DXMotorBase</TargetName>       <MinDistance>4</MinDistance>       <MaxDistance>6</MaxDistance>       <Altitude>2</Altitude>       <PreventOcclusion>true</PreventOcclusion>       <OcclusionThreshold>0.5</OcclusionThreshold>     </PursuitCameraEntity>1.

包含各模型，非常详细和具体的配置。

ROS：

如果用Gazebo进行机器人三维仿真

两者其实没有本质区别，逼真的机器人模型可以用blender等三维软件设计然后导入到环境中，这些文件主要用来配置机器人属性，包括位姿等，以及传感器、电机的具体位姿和其他参数等。

2 环境

机器人运动空间中其他对象共同组成的场景，就是机器人的环境。下面以一个简单环境为例：

环境中有天空、光源、大地和障碍物等，也包括重力、摩擦力的配置，当然也可以设计更为逼真的起伏地形环境。

具体配置文件如下：

登录后复制

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <SimulationState xmlns:s="http://www.w3.org/2003/05/soap-envelope" xmlns:wsa="http://schemas.xmlsoap.org/ws/2004/08/addressing" xmlns:d="http://schemas.microsoft.com/xw/2004/10/dssp.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html">  <Gravity>   <X xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html">0</X>   <Y xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html">-9.81</Y>   <Z xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html">0</Z>  </Gravity>  <RenderMode>Full</RenderMode>  <FramesPerSecond>62.8144646</FramesPerSecond>  <Pause>false</Pause>  <CameraPosition>   <X xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html">1.66</X>   <Y xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html">2.22</Y>   <Z xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html">3.6</Z>  </CameraPosition>  <CameraLookAt>   <X xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html">1.2</X>   <Y xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html">1.96</Y>   <Z xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html">2.75</Z>  </CameraLookAt>  <CameraFieldOfView>0.781</CameraFieldOfView>  <CameraNearPlane>0.1</CameraNearPlane>  <CameraFarPlane>5000</CameraFarPlane>  <Lights />  <SerializedEntities>   <LightSourceEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">    <sim:State>     <sim:Name>Sun</sim:Name>     <sim:Assets />     <sim:Pose>      <physm:Position>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>1</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </physm:Position>      <physm:Orientation>       <physm:X>-0.04912025</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0.491202474</physm:Z>       <physm:W>0.8696593</physm:W>      </physm:Orientation>     </sim:Pose>     <sim:Velocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:Velocity>     <sim:AngularVelocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:AngularVelocity>     <sim:MassDensity>      <phys:Mass>0</phys:Mass>      <phys:InertiaTensor>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:InertiaTensor>      <phys:CenterOfMass>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>0</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:CenterOfMass>      <phys:Density>0</phys:Density>      <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>      <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>     </sim:MassDensity>     <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>    </sim:State>    <Flags>DisableRendering</Flags>    <ChildCount>0</ChildCount>    <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>    <MeshScale>     <physm:X>1</physm:X>     <physm:Y>1</physm:Y>     <physm:Z>1</physm:Z>    </MeshScale>    <MeshRotation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshRotation>    <MeshTranslation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshTranslation>    <Type>Directional</Type>    <Color>     <physm:X>1</physm:X>     <physm:Y>1</physm:Y>     <physm:Z>1</physm:Z>     <physm:W>1</physm:W>    </Color>    <SpotUmbra>90</SpotUmbra>    <FalloffStart>0</FalloffStart>    <FalloffEnd>30</FalloffEnd>    <CastsShadows>false</CastsShadows>   </LightSourceEntity>   <CameraEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">    <sim:State>     <sim:Name>MainCamera</sim:Name>     <sim:Assets />     <sim:Pose>      <physm:Position>       <physm:X>2.02951932</physm:X>       <physm:Y>0.5932036</physm:Y>       <physm:Z>0.571604133</physm:Z>      </physm:Position>      <physm:Orientation>       <physm:X>0.115347572</physm:X>       <physm:Y>-0.524591148</physm:Y>       <physm:Z>-0.07199961</physm:Z>       <physm:W>0.840425551</physm:W>      </physm:Orientation>     </sim:Pose>     <sim:Velocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:Velocity>     <sim:AngularVelocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:AngularVelocity>     <sim:MassDensity>      <phys:Mass>1</phys:Mass>      <phys:InertiaTensor>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:InertiaTensor>      <phys:CenterOfMass>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>0</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:CenterOfMass>      <phys:Density>0</phys:Density>      <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>      <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>     </sim:MassDensity>     <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>    </sim:State>    <Flags>None</Flags>    <ChildCount>0</ChildCount>    <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>    <MeshScale>     <physm:X>1</physm:X>     <physm:Y>1</physm:Y>     <physm:Z>1</physm:Z>    </MeshScale>    <MeshRotation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshRotation>    <MeshTranslation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshTranslation>    <IsRealTimeCamera>false</IsRealTimeCamera>    <UpdateInterval>67</UpdateInterval>    <ShadowDisplay>ShowShadows</ShadowDisplay>    <CameraModel>FirstPerson</CameraModel>    <Near>0.1</Near>    <Far>5000</Far>    <ViewSizeX>1010</ViewSizeX>    <ViewSizeY>566</ViewSizeY>    <ViewAngle>0.781</ViewAngle>    <IsPhysicsVisible>false</IsPhysicsVisible>    <LookAt>     <X>1.16</X>     <Y>0.32</Y>     <Z>0.15</Z>    </LookAt>    <Location>     <X>2.03</X>     <Y>0.59</Y>     <Z>0.57</Z>    </Location>   </CameraEntity>   <Pioneer3DX xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">    <sim:State>     <sim:Name>P3DXMotorBase</sim:Name>     <sim:Assets>      <sim:Mesh>Pioneer3dx.bos</sim:Mesh>      <sim:Effect>default</sim:Effect>     </sim:Assets>     <sim:Pose>      <physm:Position>       <physm:X>1.000001</physm:X>       <physm:Y>-0.001000002</physm:Y>       <physm:Z>0.000236000444</physm:Z>      </physm:Position>      <physm:Orientation>       <physm:X>-8.578354E-09</physm:X>       <physm:Y>-2.3919597E-06</physm:Y>       <physm:Z>2.3672917E-09</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </physm:Orientation>     </sim:Pose>     <sim:Velocity>      <physm:X>-2.208526E-09</physm:X>      <physm:Y>1.24457666E-09</physm:Y>      <physm:Z>-1.82712565E-08</physm:Z>     </sim:Velocity>     <sim:AngularVelocity>      <physm:X>1.14104509E-07</physm:X>      <physm:Y>-3.471582E-09</physm:Y>      <physm:Z>2.01171826E-08</physm:Z>     </sim:AngularVelocity>     <sim:MassDensity>      <phys:Mass>9.001</phys:Mass>      <phys:InertiaTensor>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:InertiaTensor>      <phys:CenterOfMass>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>0</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:CenterOfMass>      <phys:Density>0</phys:Density>      <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>      <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>     </sim:MassDensity>     <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>    </sim:State>    <Flags>None</Flags>    <ChildCount>3</ChildCount>    <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>    <ServiceContract>http://schemas.microsoft.com/robotics/simulation/services/2006/05/simulateddifferentialdrive.user.html</ServiceContract>    <MeshScale>     <physm:X>1</physm:X>     <physm:Y>1</physm:Y>     <physm:Z>1</physm:Z>    </MeshScale>    <MeshRotation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshRotation>    <MeshTranslation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshTranslation>    <IsEnabled>false</IsEnabled>    <MotorTorqueScaling>20</MotorTorqueScaling>    <RightWheel>     <sim:State>      <sim:Name>P3DXMotorBase:Right wheel</sim:Name>      <sim:Assets>       <sim:Mesh>PioneerWheel.bos</sim:Mesh>      </sim:Assets>      <sim:Pose>       <physm:Position>        <physm:X>1.000001</physm:X>        <physm:Y>-0.001000002</physm:Y>        <physm:Z>0.000236000444</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>-8.578354E-09</physm:X>        <physm:Y>-2.3919597E-06</physm:Y>        <physm:Z>2.3672917E-09</physm:Z>        <physm:W>1</physm:W>       </physm:Orientation>      </sim:Pose>      <sim:Velocity>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </sim:Velocity>      <sim:AngularVelocity>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </sim:AngularVelocity>      <sim:MassDensity>       <phys:Mass>0</phys:Mass>       <phys:InertiaTensor>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </phys:InertiaTensor>       <phys:CenterOfMass>        <physm:Position>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </physm:Position>        <physm:Orientation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>         <physm:W>0</physm:W>        </physm:Orientation>       </phys:CenterOfMass>       <phys:Density>0</phys:Density>       <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>       <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>      </sim:MassDensity>      <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>     </sim:State>     <Flags>None</Flags>     <ChildCount>0</ChildCount>     <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>     <MeshScale>      <physm:X>1</physm:X>      <physm:Y>1</physm:Y>      <physm:Z>1</physm:Z>     </MeshScale>     <MeshRotation>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>180</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </MeshRotation>     <MeshTranslation>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </MeshTranslation>     <WheelShape>      <phys:WheelState>       <phys:Name>P3DXMotorBase/front right wheel</phys:Name>       <phys:ShapeId>Wheel</phys:ShapeId>       <phys:Dimensions>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </phys:Dimensions>       <phys:Radius>0.08</phys:Radius>       <phys:Material>        <phys:Name>default wheel material</phys:Name>        <phys:Restitution>0</phys:Restitution>        <phys:DynamicFriction>0</phys:DynamicFriction>        <phys:StaticFriction>0</phys:StaticFriction>        <phys:MaterialIndex>5</phys:MaterialIndex>       </phys:Material>       <phys:MassDensity>        <phys:Mass>0.1</phys:Mass>        <phys:InertiaTensor>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </phys:InertiaTensor>        <phys:CenterOfMass>         <physm:Position>          <physm:X>0</physm:X>          <physm:Y>0</physm:Y>          <physm:Z>0</physm:Z>         </physm:Position>         <physm:Orientation>          <physm:X>0</physm:X>          <physm:Y>0</physm:Y>          <physm:Z>0</physm:Z>          <physm:W>0</physm:W>         </physm:Orientation>        </phys:CenterOfMass>        <phys:Density>0</phys:Density>        <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>        <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>       </phys:MassDensity>       <phys:LocalPose>        <physm:Position>         <physm:X>0.1565</physm:X>         <physm:Y>0.08</physm:Y>         <physm:Z>-0.05</physm:Z>        </physm:Position>        <physm:Orientation>         <physm:X>0.873173</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>-0</physm:Z>         <physm:W>-0.487410426</physm:W>        </physm:Orientation>       </phys:LocalPose>       <phys:TextureFileName />       <phys:DiffuseColor>        <physm:X>0.5</physm:X>        <physm:Y>0.5</physm:Y>        <physm:Z>0.5</physm:Z>        <physm:W>1</physm:W>       </phys:DiffuseColor>       <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>       <phys:InnerRadius>0.055999998</phys:InnerRadius>       <phys:SuspensionTravel>0</phys:SuspensionTravel>       <phys:Flags>OverrideAxleSpeed</phys:Flags>       <phys:AxleSpeed>0</phys:AxleSpeed>       <phys:BrakeTorque>0</phys:BrakeTorque>      </phys:WheelState>     </WheelShape>     <Rotations>-0.6620584</Rotations>    </RightWheel>    <LeftWheel>     <sim:State>      <sim:Name>P3DXMotorBase:Left wheel</sim:Name>      <sim:Assets>       <sim:Mesh>PioneerWheel.bos</sim:Mesh>      </sim:Assets>      <sim:Pose>       <physm:Position>        <physm:X>1.000001</physm:X>        <physm:Y>-0.001000002</physm:Y>        <physm:Z>0.000236000444</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>-8.578354E-09</physm:X>        <physm:Y>-2.3919597E-06</physm:Y>        <physm:Z>2.3672917E-09</physm:Z>        <physm:W>1</physm:W>       </physm:Orientation>      </sim:Pose>      <sim:Velocity>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </sim:Velocity>      <sim:AngularVelocity>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </sim:AngularVelocity>      <sim:MassDensity>       <phys:Mass>0</phys:Mass>       <phys:InertiaTensor>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </phys:InertiaTensor>       <phys:CenterOfMass>        <physm:Position>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </physm:Position>        <physm:Orientation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>         <physm:W>0</physm:W>        </physm:Orientation>       </phys:CenterOfMass>       <phys:Density>0</phys:Density>       <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>       <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>      </sim:MassDensity>      <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>     </sim:State>     <Flags>None</Flags>     <ChildCount>0</ChildCount>     <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>     <MeshScale>      <physm:X>1</physm:X>      <physm:Y>1</physm:Y>      <physm:Z>1</physm:Z>     </MeshScale>     <MeshRotation>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </MeshRotation>     <MeshTranslation>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </MeshTranslation>     <WheelShape>      <phys:WheelState>       <phys:Name>P3DXMotorBase/front left wheel</phys:Name>       <phys:ShapeId>Wheel</phys:ShapeId>       <phys:Dimensions>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </phys:Dimensions>       <phys:Radius>0.08</phys:Radius>       <phys:Material>        <phys:Name>default wheel material</phys:Name>        <phys:Restitution>0</phys:Restitution>        <phys:DynamicFriction>0</phys:DynamicFriction>        <phys:StaticFriction>0</phys:StaticFriction>        <phys:MaterialIndex>4</phys:MaterialIndex>       </phys:Material>       <phys:MassDensity>        <phys:Mass>0.1</phys:Mass>        <phys:InertiaTensor>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </phys:InertiaTensor>        <phys:CenterOfMass>         <physm:Position>          <physm:X>0</physm:X>          <physm:Y>0</physm:Y>          <physm:Z>0</physm:Z>         </physm:Position>         <physm:Orientation>          <physm:X>0</physm:X>          <physm:Y>0</physm:Y>          <physm:Z>0</physm:Z>          <physm:W>0</physm:W>         </physm:Orientation>        </phys:CenterOfMass>        <phys:Density>0</phys:Density>        <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>        <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>       </phys:MassDensity>       <phys:LocalPose>        <physm:Position>         <physm:X>-0.1565</physm:X>         <physm:Y>0.08</physm:Y>         <physm:Z>-0.05</physm:Z>        </physm:Position>        <physm:Orientation>         <physm:X>0.9306567</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>         <physm:W>0.3658936</physm:W>        </physm:Orientation>       </phys:LocalPose>       <phys:TextureFileName />       <phys:DiffuseColor>        <physm:X>0.5</physm:X>        <physm:Y>0.5</physm:Y>        <physm:Z>0.5</physm:Z>        <physm:W>1</physm:W>       </phys:DiffuseColor>       <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>       <phys:InnerRadius>0.055999998</phys:InnerRadius>       <phys:SuspensionTravel>0</phys:SuspensionTravel>       <phys:Flags>OverrideAxleSpeed</phys:Flags>       <phys:AxleSpeed>0</phys:AxleSpeed>       <phys:BrakeTorque>0</phys:BrakeTorque>      </phys:WheelState>     </WheelShape>     <Rotations>1.61923659</Rotations>    </LeftWheel>    <ChassisShape>     <phys:BoxState>      <phys:Name>P3DXMotorBase/Chassis</phys:Name>      <phys:ShapeId>Box</phys:ShapeId>      <phys:Dimensions>       <physm:X>0.393</physm:X>       <physm:Y>0.18</physm:Y>       <physm:Z>0.4</physm:Z>      </phys:Dimensions>      <phys:Radius>0</phys:Radius>      <phys:Material>       <phys:Name>high friction</phys:Name>       <phys:Restitution>0</phys:Restitution>       <phys:DynamicFriction>1</phys:DynamicFriction>       <phys:StaticFriction>20</phys:StaticFriction>       <phys:MaterialIndex>3</phys:MaterialIndex>      </phys:Material>      <phys:MassDensity>       <phys:Mass>9</phys:Mass>       <phys:InertiaTensor>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </phys:InertiaTensor>       <phys:CenterOfMass>        <physm:Position>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </physm:Position>        <physm:Orientation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>         <physm:W>0</physm:W>        </physm:Orientation>       </phys:CenterOfMass>       <phys:Density>0</phys:Density>       <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>       <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>      </phys:MassDensity>      <phys:LocalPose>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0.14</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>-1</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:LocalPose>      <phys:TextureFileName />      <phys:DiffuseColor>       <physm:X>0.8</physm:X>       <physm:Y>0.25</physm:Y>       <physm:Z>0.25</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </phys:DiffuseColor>      <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>     </phys:BoxState>    </ChassisShape>    <CasterWheelShape>     <phys:SphereState>      <phys:Name>P3DXMotorBase/Caster wheel</phys:Name>      <phys:ShapeId>Sphere</phys:ShapeId>      <phys:Dimensions>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:Dimensions>      <phys:Radius>0.025</phys:Radius>      <phys:Material>       <phys:Name>small friction with anisotropy</phys:Name>       <phys:Restitution>0.5</phys:Restitution>       <phys:DynamicFriction>0.5</phys:DynamicFriction>       <phys:StaticFriction>1</phys:StaticFriction>       <phys:MaterialIndex>2</phys:MaterialIndex>       <phys:Advanced>        <phys:AnisotropicStaticFriction>0.4</phys:AnisotropicStaticFriction>        <phys:AnisotropicDynamicFriction>0.3</phys:AnisotropicDynamicFriction>        <phys:AnisotropyDirection>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>1</physm:Z>        </phys:AnisotropyDirection>        <phys:RestitutionCombineMode>Unspecified</phys:RestitutionCombineMode>        <phys:FrictionCombineMode>Unspecified</phys:FrictionCombineMode>        <phys:Optical />       </phys:Advanced>      </phys:Material>      <phys:MassDensity>       <phys:Mass>0.001</phys:Mass>       <phys:InertiaTensor>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </phys:InertiaTensor>       <phys:CenterOfMass>        <physm:Position>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </physm:Position>        <physm:Orientation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>         <physm:W>0</physm:W>        </physm:Orientation>       </phys:CenterOfMass>       <phys:Density>0</phys:Density>       <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>       <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>      </phys:MassDensity>      <phys:LocalPose>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0.025</physm:Y>        <physm:Z>0.175</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>-1</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:LocalPose>      <phys:TextureFileName />      <phys:DiffuseColor>       <physm:X>0.5</physm:X>       <physm:Y>0.5</physm:Y>       <physm:Z>0.5</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </phys:DiffuseColor>      <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>     </phys:SphereState>    </CasterWheelShape>    <RotateDegreesAngleThreshold>0</RotateDegreesAngleThreshold>    <TimeoutSeconds>0</TimeoutSeconds>   </Pioneer3DX>   <LaserRangeFinderEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">    <sim:State>     <sim:Name>P3DXLaserRangeFinder</sim:Name>     <sim:Assets>      <sim:Effect>LaserRangeFinder.fx</sim:Effect>     </sim:Assets>     <sim:Pose>      <physm:Position>       <physm:X>1.000001</physm:X>       <physm:Y>-0.0009999871</physm:Y>       <physm:Z>0.000236215943</physm:Z>      </physm:Position>      <physm:Orientation>       <physm:X>-3.43086185E-07</physm:X>       <physm:Y>-2.39392671E-06</physm:Y>       <physm:Z>-6.05226269E-09</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </physm:Orientation>     </sim:Pose>     <sim:Velocity>      <physm:X>-5.849387E-09</physm:X>      <physm:Y>2.36588562E-08</physm:Y>      <physm:Z>-4.401973E-08</physm:Z>     </sim:Velocity>     <sim:AngularVelocity>      <physm:X>-2.53042344E-07</physm:X>      <physm:Y>2.95466918E-09</physm:Y>      <physm:Z>3.21068647E-08</physm:Z>     </sim:AngularVelocity>     <sim:MassDensity>      <phys:Mass>0.5</phys:Mass>      <phys:InertiaTensor>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:InertiaTensor>      <phys:CenterOfMass>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>0</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:CenterOfMass>      <phys:Density>0</phys:Density>      <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>      <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>     </sim:MassDensity>     <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>    </sim:State>    <Flags>UsesAlphaBlending DisableViewFrustumCulling</Flags>    <ChildCount>0</ChildCount>    <ParentJoint>     <physm:State>      <physm:Name>P3DXLaserRangeFinder's parent joint</physm:Name>      <physm:Connectors>       <physm:EntityJointConnector>        <physm:JointNormal>         <physm:X>1.96775329E-09</physm:X>         <physm:Y>1</physm:Y>         <physm:Z>1.40716976E-08</physm:Z>        </physm:JointNormal>        <physm:JointAxis>         <physm:X>1</physm:X>         <physm:Y>-1.96768624E-09</physm:Y>         <physm:Z>-4.76237028E-06</physm:Z>        </physm:JointAxis>        <physm:JointConnectPoint>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </physm:JointConnectPoint>       </physm:EntityJointConnector>       <physm:EntityJointConnector>        <physm:JointNormal>         <physm:X>-1.07012754E-08</physm:X>         <physm:Y>1</physm:Y>         <physm:Z>1.02300222E-08</physm:Z>        </physm:JointNormal>        <physm:JointAxis>         <physm:X>1</physm:X>         <physm:Y>1.07013234E-08</physm:Y>         <physm:Z>-4.762509E-06</physm:Z>        </physm:JointAxis>        <physm:JointConnectPoint>         <physm:X>-7.048179E-14</physm:X>         <physm:Y>1.51396393E-16</physm:Y>         <physm:Z>-1.47992978E-08</physm:Z>        </physm:JointConnectPoint>       </physm:EntityJointConnector>      </physm:Connectors>      <physm:MaximumForce>0</physm:MaximumForce>      <physm:MaximumTorque>0</physm:MaximumTorque>      <physm:EnableCollisions>false</physm:EnableCollisions>      <physm:Projection>       <physm:ProjectionMode>LinearMinimumDistance</physm:ProjectionMode>       <physm:ProjectionDistanceThreshold>1.401298E-45</physm:ProjectionDistanceThreshold>       <physm:ProjectionAngleThreshold>1.401298E-45</physm:ProjectionAngleThreshold>      </physm:Projection>     </physm:State>    </ParentJoint>    <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>    <ServiceContract>http://schemas.microsoft.com/robotics/simulation/services/2006/05/simulatedlrf.user.html</ServiceContract>    <MeshScale>     <physm:X>1</physm:X>     <physm:Y>1</physm:Y>     <physm:Z>1</physm:Z>    </MeshScale>    <MeshRotation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshRotation>    <MeshTranslation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshTranslation>    <LaserBox>     <phys:BoxState>      <phys:Name>P3DXLaserRangeFinder/SickLRF</phys:Name>      <phys:ShapeId>Box</phys:ShapeId>      <phys:Dimensions>       <physm:X>0.15</physm:X>       <physm:Y>0.2</physm:Y>       <physm:Z>0.18</physm:Z>      </phys:Dimensions>      <phys:Radius>0</phys:Radius>      <phys:MassDensity>       <phys:Mass>0.5</phys:Mass>       <phys:InertiaTensor>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </phys:InertiaTensor>       <phys:CenterOfMass>        <physm:Position>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </physm:Position>        <physm:Orientation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>         <physm:W>0</physm:W>        </physm:Orientation>       </phys:CenterOfMass>       <phys:Density>0</phys:Density>       <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>       <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>      </phys:MassDensity>      <phys:LocalPose>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0.3</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>1</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:LocalPose>      <phys:TextureFileName />      <phys:DiffuseColor>       <physm:X>0.25</physm:X>       <physm:Y>0.25</physm:Y>       <physm:Z>0.8</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </phys:DiffuseColor>      <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>     </phys:BoxState>    </LaserBox>    <ImpactPointEffect>LaserRangeFinder.fx</ImpactPointEffect>   </LaserRangeFinderEntity>   <BumperArrayEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">    <sim:State>     <sim:Name>P3DXBumpers</sim:Name>     <sim:Assets>      <sim:Effect>default</sim:Effect>     </sim:Assets>     <sim:Pose>      <physm:Position>       <physm:X>1.000001</physm:X>       <physm:Y>-0.0009999983</physm:Y>       <physm:Z>0.000236034088</physm:Z>      </physm:Position>      <physm:Orientation>       <physm:X>-3.45008232E-07</physm:X>       <physm:Y>-2.39381848E-06</physm:Y>       <physm:Z>2.8847108E-10</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </physm:Orientation>     </sim:Pose>     <sim:Velocity>      <physm:X>1.37185452E-09</physm:X>      <physm:Y>2.0209038E-08</physm:Y>      <physm:Z>1.55766546E-08</physm:Z>     </sim:Velocity>     <sim:AngularVelocity>      <physm:X>-2.57251E-07</physm:X>      <physm:Y>2.983444E-09</physm:Y>      <physm:Z>3.27052057E-08</physm:Z>     </sim:AngularVelocity>     <sim:MassDensity>      <phys:Mass>0.002</phys:Mass>      <phys:InertiaTensor>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:InertiaTensor>      <phys:CenterOfMass>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>0</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:CenterOfMass>      <phys:Density>0</phys:Density>      <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>      <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>     </sim:MassDensity>     <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>    </sim:State>    <Flags>DisableRendering</Flags>    <ChildCount>0</ChildCount>    <ParentJoint>     <physm:State>      <physm:Name>P3DXBumpers's parent joint</physm:Name>      <physm:Connectors>       <physm:EntityJointConnector>        <physm:JointNormal>         <physm:X>1.96775329E-09</physm:X>         <physm:Y>1</physm:Y>         <physm:Z>1.40716976E-08</physm:Z>        </physm:JointNormal>        <physm:JointAxis>         <physm:X>1</physm:X>         <physm:Y>-1.96768624E-09</physm:Y>         <physm:Z>-4.76237028E-06</physm:Z>        </physm:JointAxis>        <physm:JointConnectPoint>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </physm:JointConnectPoint>       </physm:EntityJointConnector>       <physm:EntityJointConnector>        <physm:JointNormal>         <physm:X>1.96775329E-09</physm:X>         <physm:Y>1</physm:Y>         <physm:Z>1.40716976E-08</physm:Z>        </physm:JointNormal>        <physm:JointAxis>         <physm:X>1</physm:X>         <physm:Y>-1.96768624E-09</physm:Y>         <physm:Z>-4.76237028E-06</physm:Z>        </physm:JointAxis>        <physm:JointConnectPoint>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </physm:JointConnectPoint>       </physm:EntityJointConnector>      </physm:Connectors>      <physm:MaximumForce>0</physm:MaximumForce>      <physm:MaximumTorque>0</physm:MaximumTorque>      <physm:EnableCollisions>false</physm:EnableCollisions>      <physm:Projection>       <physm:ProjectionMode>LinearMinimumDistance</physm:ProjectionMode>       <physm:ProjectionDistanceThreshold>1.401298E-45</physm:ProjectionDistanceThreshold>       <physm:ProjectionAngleThreshold>1.401298E-45</physm:ProjectionAngleThreshold>      </physm:Projection>     </physm:State>    </ParentJoint>    <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>    <ServiceContract>http://schemas.microsoft.com/robotics/simulation/services/2006/05/simulatedbumper.user.html</ServiceContract>    <MeshScale>     <physm:X>1</physm:X>     <physm:Y>1</physm:Y>     <physm:Z>1</physm:Z>    </MeshScale>    <MeshRotation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshRotation>    <MeshTranslation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshTranslation>    <Shapes>     <BoxShape>      <phys:BoxState>       <phys:Name>/P3DXBumpers/front</phys:Name>       <phys:ShapeId>Box</phys:ShapeId>       <phys:Dimensions>        <physm:X>0.4</physm:X>        <physm:Y>0.03</physm:Y>        <physm:Z>0.03</physm:Z>       </phys:Dimensions>       <phys:Radius>0</phys:Radius>       <phys:MassDensity>        <phys:Mass>0.001</phys:Mass>        <phys:InertiaTensor>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </phys:InertiaTensor>        <phys:CenterOfMass>         <physm:Position>          <physm:X>0</physm:X>          <physm:Y>0</physm:Y>          <physm:Z>0</physm:Z>         </physm:Position>         <physm:Orientation>          <physm:X>0</physm:X>          <physm:Y>0</physm:Y>          <physm:Z>0</physm:Z>          <physm:W>0</physm:W>         </physm:Orientation>        </phys:CenterOfMass>        <phys:Density>0</phys:Density>        <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>        <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>       </phys:MassDensity>       <phys:LocalPose>        <physm:Position>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0.05</physm:Y>         <physm:Z>-0.25</physm:Z>        </physm:Position>        <physm:Orientation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>         <physm:W>1</physm:W>        </physm:Orientation>       </phys:LocalPose>       <phys:TextureFileName />       <phys:DiffuseColor>        <physm:X>0.1</physm:X>        <physm:Y>0.1</physm:Y>        <physm:Z>0.1</physm:Z>        <physm:W>1</physm:W>       </phys:DiffuseColor>       <phys:EnableContactNotifications>true</phys:EnableContactNotifications>      </phys:BoxState>     </BoxShape>     <BoxShape>      <phys:BoxState>       <phys:Name>/P3DXBumpers/rear</phys:Name>       <phys:ShapeId>Box</phys:ShapeId>       <phys:Dimensions>        <physm:X>0.4</physm:X>        <physm:Y>0.03</physm:Y>        <physm:Z>0.03</physm:Z>       </phys:Dimensions>       <phys:Radius>0</phys:Radius>       <phys:MassDensity>        <phys:Mass>0.001</phys:Mass>        <phys:InertiaTensor>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </phys:InertiaTensor>        <phys:CenterOfMass>         <physm:Position>          <physm:X>0</physm:X>          <physm:Y>0</physm:Y>          <physm:Z>0</physm:Z>         </physm:Position>         <physm:Orientation>          <physm:X>0</physm:X>          <physm:Y>0</physm:Y>          <physm:Z>0</physm:Z>          <physm:W>0</physm:W>         </physm:Orientation>        </phys:CenterOfMass>        <phys:Density>0</phys:Density>        <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>        <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>       </phys:MassDensity>       <phys:LocalPose>        <physm:Position>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0.05</physm:Y>         <physm:Z>0.25</physm:Z>        </physm:Position>        <physm:Orientation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>         <physm:W>1</physm:W>        </physm:Orientation>       </phys:LocalPose>       <phys:TextureFileName />       <phys:DiffuseColor>        <physm:X>0.1</physm:X>        <physm:Y>0.1</physm:Y>        <physm:Z>0.1</physm:Z>        <physm:W>1</physm:W>       </phys:DiffuseColor>       <phys:EnableContactNotifications>true</phys:EnableContactNotifications>      </phys:BoxState>     </BoxShape>    </Shapes>   </BumperArrayEntity>   <CameraEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">    <sim:State>     <sim:Name>robocam</sim:Name>     <sim:Assets>      <sim:Effect>default</sim:Effect>     </sim:Assets>     <sim:Pose>      <physm:Position>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0.5</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </physm:Position>      <physm:Orientation>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </physm:Orientation>     </sim:Pose>     <sim:Velocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:Velocity>     <sim:AngularVelocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:AngularVelocity>     <sim:MassDensity>      <phys:Mass>1</phys:Mass>      <phys:InertiaTensor>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:InertiaTensor>      <phys:CenterOfMass>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>0</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:CenterOfMass>      <phys:Density>0</phys:Density>      <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>      <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>     </sim:MassDensity>     <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>    </sim:State>    <Flags>None</Flags>    <ChildCount>0</ChildCount>    <ReferenceFrame>NotSet</ReferenceFrame>    <MeshScale>     <physm:X>1</physm:X>     <physm:Y>1</physm:Y>     <physm:Z>1</physm:Z>    </MeshScale>    <MeshRotation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshRotation>    <MeshTranslation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshTranslation>    <IsRealTimeCamera>true</IsRealTimeCamera>    <UpdateInterval>50</UpdateInterval>    <ShadowDisplay>ShowShadows</ShadowDisplay>    <CameraModel>AttachedChild</CameraModel>    <Near>0</Near>    <Far>0</Far>    <ViewSizeX>320</ViewSizeX>    <ViewSizeY>240</ViewSizeY>    <ViewAngle>0.7853982</ViewAngle>    <IsPhysicsVisible>false</IsPhysicsVisible>    <LookAt>     <X>0</X>     <Y>0</Y>     <Z>1</Z>    </LookAt>    <Location>     <X>0</X>     <Y>0</Y>     <Z>0</Z>    </Location>   </CameraEntity>   <SingleShapeEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">    <sim:State>     <sim:Name>texcapsule</sim:Name>     <sim:Assets>      <sim:DefaultTexture>cellfloor.jpg</sim:DefaultTexture>      <sim:Effect>default</sim:Effect>     </sim:Assets>     <sim:Pose>      <physm:Position>       <physm:X>-3.999385</physm:X>       <physm:Y>1.4989996</physm:Y>       <physm:Z>-5.00003672</physm:Z>      </physm:Position>      <physm:Orientation>       <physm:X>2.73118644E-06</physm:X>       <physm:Y>-1.2975248E-05</physm:Y>       <physm:Z>-0.0005707066</physm:Z>       <physm:W>0.9999999</physm:W>      </physm:Orientation>     </sim:Pose>     <sim:Velocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:Velocity>     <sim:AngularVelocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:AngularVelocity>     <sim:MassDensity>      <phys:Mass>10</phys:Mass>      <phys:InertiaTensor>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:InertiaTensor>      <phys:CenterOfMass>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>0</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:CenterOfMass>      <phys:Density>0</phys:Density>      <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>      <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>     </sim:MassDensity>     <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>    </sim:State>    <Flags>None</Flags>    <ChildCount>0</ChildCount>    <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>    <MeshScale>     <physm:X>1</physm:X>     <physm:Y>1</physm:Y>     <physm:Z>1</physm:Z>    </MeshScale>    <MeshRotation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshRotation>    <MeshTranslation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshTranslation>    <CapsuleShape>     <phys:CapsuleState>      <phys:Name>texcapsule</phys:Name>      <phys:ShapeId>Capsule</phys:ShapeId>      <phys:Dimensions>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>1.6</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:Dimensions>      <phys:Radius>0.7</phys:Radius>      <phys:Material>       <phys:Name>tcaps</phys:Name>       <phys:Restitution>0.5</phys:Restitution>       <phys:DynamicFriction>0.4</phys:DynamicFriction>       <phys:StaticFriction>0.5</phys:StaticFriction>       <phys:MaterialIndex>6</phys:MaterialIndex>      </phys:Material>      <phys:MassDensity>       <phys:Mass>10</phys:Mass>       <phys:InertiaTensor>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </phys:InertiaTensor>       <phys:CenterOfMass>        <physm:Position>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </physm:Position>        <physm:Orientation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>         <physm:W>0</physm:W>        </physm:Orientation>       </phys:CenterOfMass>       <phys:Density>0</phys:Density>       <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>       <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>      </phys:MassDensity>      <phys:LocalPose>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>1</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:LocalPose>      <phys:TextureFileName />      <phys:DiffuseColor>       <physm:X>0.5</physm:X>       <physm:Y>0.5</physm:Y>       <physm:Z>0.5</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </phys:DiffuseColor>      <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>     </phys:CapsuleState>    </CapsuleShape>   </SingleShapeEntity>   <SingleShapeEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">    <sim:State>     <sim:Name>texsphere</sim:Name>     <sim:Assets>      <sim:DefaultTexture>Wood_cherry.jpg</sim:DefaultTexture>      <sim:Effect>default</sim:Effect>     </sim:Assets>     <sim:Pose>      <physm:Position>       <physm:X>-4.00028324</physm:X>       <physm:Y>0.799</physm:Y>       <physm:Z>-3</physm:Z>      </physm:Position>      <physm:Orientation>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>-0.000441151671</physm:Z>       <physm:W>0.9999999</physm:W>      </physm:Orientation>     </sim:Pose>     <sim:Velocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:Velocity>     <sim:AngularVelocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:AngularVelocity>     <sim:MassDensity>      <phys:Mass>10</phys:Mass>      <phys:InertiaTensor>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:InertiaTensor>      <phys:CenterOfMass>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>0</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:CenterOfMass>      <phys:Density>0</phys:Density>      <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>      <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>     </sim:MassDensity>     <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>    </sim:State>    <Flags>None</Flags>    <ChildCount>0</ChildCount>    <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>    <MeshScale>     <physm:X>1</physm:X>     <physm:Y>1</physm:Y>     <physm:Z>1</physm:Z>    </MeshScale>    <MeshRotation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshRotation>    <MeshTranslation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshTranslation>    <SphereShape>     <phys:SphereState>      <phys:Name>texsphere</phys:Name>      <phys:ShapeId>Sphere</phys:ShapeId>      <phys:Dimensions>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:Dimensions>      <phys:Radius>0.8</phys:Radius>      <phys:Material>       <phys:Name>tphere</phys:Name>       <phys:Restitution>0.5</phys:Restitution>       <phys:DynamicFriction>0.4</phys:DynamicFriction>       <phys:StaticFriction>0.5</phys:StaticFriction>       <phys:MaterialIndex>6</phys:MaterialIndex>      </phys:Material>      <phys:MassDensity>       <phys:Mass>10</phys:Mass>       <phys:InertiaTensor>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </phys:InertiaTensor>       <phys:CenterOfMass>        <physm:Position>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </physm:Position>        <physm:Orientation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>         <physm:W>0</physm:W>        </physm:Orientation>       </phys:CenterOfMass>       <phys:Density>0</phys:Density>       <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>       <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>      </phys:MassDensity>      <phys:LocalPose>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>1</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:LocalPose>      <phys:TextureFileName />      <phys:DiffuseColor>       <physm:X>0.5</physm:X>       <physm:Y>0.5</physm:Y>       <physm:Z>0.5</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </phys:DiffuseColor>      <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>     </phys:SphereState>    </SphereShape>   </SingleShapeEntity>   <SingleShapeEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">    <sim:State>     <sim:Name>goldencapsule</sim:Name>     <sim:Assets>      <sim:Effect>default</sim:Effect>     </sim:Assets>     <sim:Pose>      <physm:Position>       <physm:X>-1.9997071</physm:X>       <physm:Y>1.49899924</physm:Y>       <physm:Z>-5.00003672</physm:Z>      </physm:Position>      <physm:Orientation>       <physm:X>4.42864348E-06</physm:X>       <physm:Y>-1.29746923E-05</physm:Y>       <physm:Z>-0.000857615</physm:Z>       <physm:W>0.9999999</physm:W>      </physm:Orientation>     </sim:Pose>     <sim:Velocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:Velocity>     <sim:AngularVelocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:AngularVelocity>     <sim:MassDensity>      <phys:Mass>10</phys:Mass>      <phys:InertiaTensor>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:InertiaTensor>      <phys:CenterOfMass>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>0</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:CenterOfMass>      <phys:Density>0</phys:Density>      <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>      <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>     </sim:MassDensity>     <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>    </sim:State>    <Flags>None</Flags>    <ChildCount>0</ChildCount>    <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>    <MeshScale>     <physm:X>1</physm:X>     <physm:Y>1</physm:Y>     <physm:Z>1</physm:Z>    </MeshScale>    <MeshRotation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshRotation>    <MeshTranslation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshTranslation>    <CapsuleShape>     <phys:CapsuleState>      <phys:Name>goldencapsule</phys:Name>      <phys:ShapeId>Capsule</phys:ShapeId>      <phys:Dimensions>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>1.6</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:Dimensions>      <phys:Radius>0.7</phys:Radius>      <phys:Material>       <phys:Name>gcaps</phys:Name>       <phys:Restitution>0.5</phys:Restitution>       <phys:DynamicFriction>0.4</phys:DynamicFriction>       <phys:StaticFriction>0.5</phys:StaticFriction>       <phys:MaterialIndex>4</phys:MaterialIndex>      </phys:Material>      <phys:MassDensity>       <phys:Mass>10</phys:Mass>       <phys:InertiaTensor>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </phys:InertiaTensor>       <phys:CenterOfMass>        <physm:Position>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </physm:Position>        <physm:Orientation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>         <physm:W>0</physm:W>        </physm:Orientation>       </phys:CenterOfMass>       <phys:Density>0</phys:Density>       <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>       <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>      </phys:MassDensity>      <phys:LocalPose>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>1</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:LocalPose>      <phys:TextureFileName />      <phys:DiffuseColor>       <physm:X>0.7</physm:X>       <physm:Y>0.6</physm:Y>       <physm:Z>0.4</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </phys:DiffuseColor>      <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>     </phys:CapsuleState>    </CapsuleShape>   </SingleShapeEntity>   <SingleShapeEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">    <sim:State>     <sim:Name>texbox</sim:Name>     <sim:Assets>      <sim:DefaultTexture>env2.bmp</sim:DefaultTexture>      <sim:Effect>default</sim:Effect>     </sim:Assets>     <sim:Pose>      <physm:Position>       <physm:X>-4.0048337</physm:X>       <physm:Y>0.749</physm:Y>       <physm:Z>-1.00067735</physm:Z>      </physm:Position>      <physm:Orientation>       <physm:X>2.22023733E-08</physm:X>       <physm:Y>5.525874E-05</physm:Y>       <physm:Z>-3.17256732E-09</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </physm:Orientation>     </sim:Pose>     <sim:Velocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:Velocity>     <sim:AngularVelocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:AngularVelocity>     <sim:MassDensity>      <phys:Mass>10</phys:Mass>      <phys:InertiaTensor>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:InertiaTensor>      <phys:CenterOfMass>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>0</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:CenterOfMass>      <phys:Density>0</phys:Density>      <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>      <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>     </sim:MassDensity>     <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>    </sim:State>    <Flags>None</Flags>    <ChildCount>0</ChildCount>    <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>    <MeshScale>     <physm:X>1</physm:X>     <physm:Y>1</physm:Y>     <physm:Z>1</physm:Z>    </MeshScale>    <MeshRotation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshRotation>    <MeshTranslation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshTranslation>    <BoxShape>     <phys:BoxState>      <phys:Name>texbox</phys:Name>      <phys:ShapeId>Box</phys:ShapeId>      <phys:Dimensions>       <physm:X>1</physm:X>       <physm:Y>1.5</physm:Y>       <physm:Z>0.5</physm:Z>      </phys:Dimensions>      <phys:Radius>0</phys:Radius>      <phys:Material>       <phys:Name>tbox</phys:Name>       <phys:Restitution>0.5</phys:Restitution>       <phys:DynamicFriction>0.4</phys:DynamicFriction>       <phys:StaticFriction>0.5</phys:StaticFriction>       <phys:MaterialIndex>5</phys:MaterialIndex>      </phys:Material>      <phys:MassDensity>       <phys:Mass>10</phys:Mass>       <phys:InertiaTensor>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </phys:InertiaTensor>       <phys:CenterOfMass>        <physm:Position>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </physm:Position>        <physm:Orientation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>         <physm:W>0</physm:W>        </physm:Orientation>       </phys:CenterOfMass>       <phys:Density>0</phys:Density>       <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>       <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>      </phys:MassDensity>      <phys:LocalPose>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>1</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:LocalPose>      <phys:TextureFileName />      <phys:DiffuseColor>       <physm:X>0.5</physm:X>       <physm:Y>0.5</physm:Y>       <physm:Z>0.5</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </phys:DiffuseColor>      <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>     </phys:BoxState>    </BoxShape>   </SingleShapeEntity>   <SkyEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">    <sim:State>     <sim:Name>Sky</sim:Name>     <sim:Assets>      <sim:Effect>SkyBox.fx</sim:Effect>     </sim:Assets>     <sim:Pose>      <physm:Position>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </physm:Position>      <physm:Orientation>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </physm:Orientation>     </sim:Pose>     <sim:Velocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:Velocity>     <sim:AngularVelocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:AngularVelocity>     <sim:MassDensity>      <phys:Mass>0</phys:Mass>      <phys:InertiaTensor>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:InertiaTensor>      <phys:CenterOfMass>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>0</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:CenterOfMass>      <phys:Density>0</phys:Density>      <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>      <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>     </sim:MassDensity>     <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>    </sim:State>    <Flags>None</Flags>    <ChildCount>0</ChildCount>    <ReferenceFrame>NotSet</ReferenceFrame>    <MeshScale>     <physm:X>1</physm:X>     <physm:Y>1</physm:Y>     <physm:Z>1</physm:Z>    </MeshScale>    <MeshRotation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshRotation>    <MeshTranslation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshTranslation>    <VisualTexture>sky.dds</VisualTexture>    <LightingTexture>sky_diff.dds</LightingTexture>    <FogColor>     <physm:Red>0.85</physm:Red>     <physm:Green>0.85</physm:Green>     <physm:Blue>1</physm:Blue>     <physm:Alpha>1</physm:Alpha>    </FogColor>    <FogStart>100</FogStart>    <FogEnd>1000</FogEnd>   </SkyEntity>   <HeightFieldEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">    <sim:State>     <sim:Name>ground</sim:Name>     <sim:Assets>      <sim:DefaultTexture>03RamieSc.dds</sim:DefaultTexture>      <sim:Effect>default</sim:Effect>     </sim:Assets>     <sim:Pose>      <physm:Position>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </physm:Position>      <physm:Orientation>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </physm:Orientation>     </sim:Pose>     <sim:Velocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:Velocity>     <sim:AngularVelocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:AngularVelocity>     <sim:MassDensity>      <phys:Mass>0</phys:Mass>      <phys:InertiaTensor>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:InertiaTensor>      <phys:CenterOfMass>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>0</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:CenterOfMass>      <phys:Density>0</phys:Density>      <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>      <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>     </sim:MassDensity>     <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>    </sim:State>    <Flags>Ground</Flags>    <ChildCount>0</ChildCount>    <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>    <MeshScale>     <physm:X>1</physm:X>     <physm:Y>1</physm:Y>     <physm:Z>1</physm:Z>    </MeshScale>    <MeshRotation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshRotation>    <MeshTranslation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshTranslation>    <HeightFieldShape>     <phys:HeightFieldState>      <phys:Name>ground/height field</phys:Name>      <phys:ShapeId>HeightField</phys:ShapeId>      <phys:Dimensions>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:Dimensions>      <phys:Radius>0</phys:Radius>      <phys:Material>       <phys:Name>ground</phys:Name>       <phys:Restitution>0.8</phys:Restitution>       <phys:DynamicFriction>0.5</phys:DynamicFriction>       <phys:StaticFriction>0.8</phys:StaticFriction>       <phys:MaterialIndex>2</phys:MaterialIndex>      </phys:Material>      <phys:MassDensity>       <phys:Mass>0</phys:Mass>       <phys:InertiaTensor>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </phys:InertiaTensor>       <phys:CenterOfMass>        <physm:Position>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </physm:Position>        <physm:Orientation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>         <physm:W>0</physm:W>        </physm:Orientation>       </phys:CenterOfMass>       <phys:Density>0</phys:Density>       <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>       <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>      </phys:MassDensity>      <phys:LocalPose>       <physm:Position>        <physm:X>-3200</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>-3200</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>1</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:LocalPose>      <phys:TextureFileName />      <phys:DiffuseColor>       <physm:X>0.5</physm:X>       <physm:Y>0.5</physm:Y>       <physm:Z>0.5</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </phys:DiffuseColor>      <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>      <phys:HeightScale>1</phys:HeightScale>      <phys:RowScale>100</phys:RowScale>      <phys:ColumnScale>100</phys:ColumnScale>      <phys:MaterialIndexHigh>0</phys:MaterialIndexHigh>      <phys:HoleMaterialIndex>0</phys:HoleMaterialIndex>      <phys:ColumnCount>64</phys:ColumnCount>      <phys:RowCount>64</phys:RowCount>      <phys:VerticalExtent>-1000</phys:VerticalExtent>      <phys:ConvexEdgeThreshold>0</phys:ConvexEdgeThreshold>      <phys:TextureUScale>100</phys:TextureUScale>      <phys:TextureVScale>100</phys:TextureVScale>     </phys:HeightFieldState>    </HeightFieldShape>   </HeightFieldEntity>   <SingleShapeEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">    <sim:State>     <sim:Name>StreetCone</sim:Name>     <sim:Assets>      <sim:Mesh>street_cone.obj</sim:Mesh>      <sim:Effect>default</sim:Effect>     </sim:Assets>     <sim:Pose>      <physm:Position>       <physm:X>0.7000078</physm:X>       <physm:Y>0.3490001</physm:Y>       <physm:Z>-3.99999452</physm:Z>      </physm:Position>      <physm:Orientation>       <physm:X>-3.95723845E-08</physm:X>       <physm:Y>-3.05023877E-06</physm:Y>       <physm:Z>-1.70121879E-07</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </physm:Orientation>     </sim:Pose>     <sim:Velocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:Velocity>     <sim:AngularVelocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:AngularVelocity>     <sim:MassDensity>      <phys:Mass>0.5</phys:Mass>      <phys:InertiaTensor>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:InertiaTensor>      <phys:CenterOfMass>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>0</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:CenterOfMass>      <phys:Density>0</phys:Density>      <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>      <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>     </sim:MassDensity>     <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>    </sim:State>    <Flags>None</Flags>    <ChildCount>0</ChildCount>    <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>    <MeshScale>     <physm:X>1</physm:X>     <physm:Y>1</physm:Y>     <physm:Z>1</physm:Z>    </MeshScale>    <MeshRotation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshRotation>    <MeshTranslation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshTranslation>    <BoxShape>     <phys:BoxState>      <phys:Name>StreetCone</phys:Name>      <phys:ShapeId>Box</phys:ShapeId>      <phys:Dimensions>       <physm:X>0.45</physm:X>       <physm:Y>0.7</physm:Y>       <physm:Z>0.45</physm:Z>      </phys:Dimensions>      <phys:Radius>0</phys:Radius>      <phys:MassDensity>       <phys:Mass>0.5</phys:Mass>       <phys:InertiaTensor>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </phys:InertiaTensor>       <phys:CenterOfMass>        <physm:Position>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </physm:Position>        <physm:Orientation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>         <physm:W>0</physm:W>        </physm:Orientation>       </phys:CenterOfMass>       <phys:Density>0</phys:Density>       <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>       <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>      </phys:MassDensity>      <phys:LocalPose>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>1</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:LocalPose>      <phys:TextureFileName />      <phys:DiffuseColor>       <physm:X>0.5</physm:X>       <physm:Y>0.5</physm:Y>       <physm:Z>0.5</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </phys:DiffuseColor>      <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>     </phys:BoxState>    </BoxShape>   </SingleShapeEntity>   <SingleShapeEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">    <sim:State>     <sim:Name>greybox</sim:Name>     <sim:Assets>      <sim:Effect>default</sim:Effect>     </sim:Assets>     <sim:Pose>      <physm:Position>       <physm:X>-2.004857</physm:X>       <physm:Y>0.7489961</physm:Y>       <physm:Z>-1.00070715</physm:Z>      </physm:Position>      <physm:Orientation>       <physm:X>-8.509706E-06</physm:X>       <physm:Y>4.158797E-05</physm:Y>       <physm:Z>-2.693195E-06</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </physm:Orientation>     </sim:Pose>     <sim:Velocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:Velocity>     <sim:AngularVelocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:AngularVelocity>     <sim:MassDensity>      <phys:Mass>10</phys:Mass>      <phys:InertiaTensor>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:InertiaTensor>      <phys:CenterOfMass>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>0</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:CenterOfMass>      <phys:Density>0</phys:Density>      <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>      <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>     </sim:MassDensity>     <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>    </sim:State>    <Flags>None</Flags>    <ChildCount>0</ChildCount>    <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>    <MeshScale>     <physm:X>1</physm:X>     <physm:Y>1</physm:Y>     <physm:Z>1</physm:Z>    </MeshScale>    <MeshRotation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshRotation>    <MeshTranslation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshTranslation>    <BoxShape>     <phys:BoxState>      <phys:Name>greybox</phys:Name>      <phys:ShapeId>Box</phys:ShapeId>      <phys:Dimensions>       <physm:X>1</physm:X>       <physm:Y>1.5</physm:Y>       <physm:Z>0.5</physm:Z>      </phys:Dimensions>      <phys:Radius>0</phys:Radius>      <phys:Material>       <phys:Name>gbox</phys:Name>       <phys:Restitution>0.5</phys:Restitution>       <phys:DynamicFriction>0.4</phys:DynamicFriction>       <phys:StaticFriction>0.5</phys:StaticFriction>       <phys:MaterialIndex>2</phys:MaterialIndex>      </phys:Material>      <phys:MassDensity>       <phys:Mass>10</phys:Mass>       <phys:InertiaTensor>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </phys:InertiaTensor>       <phys:CenterOfMass>        <physm:Position>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </physm:Position>        <physm:Orientation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>         <physm:W>0</physm:W>        </physm:Orientation>       </phys:CenterOfMass>       <phys:Density>0</phys:Density>       <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>       <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>      </phys:MassDensity>      <phys:LocalPose>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>1</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:LocalPose>      <phys:TextureFileName />      <phys:DiffuseColor>       <physm:X>0.5</physm:X>       <physm:Y>0.5</physm:Y>       <physm:Z>0.5</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </phys:DiffuseColor>      <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>     </phys:BoxState>    </BoxShape>   </SingleShapeEntity>   <SingleShapeEntity xmlns:sim="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation.html" xmlns:physm="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/07/physicalmodel.html" xmlns:phys="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulation/physics.html" xmlns="http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/04/simulationengine.html">    <sim:State>     <sim:Name>bluesphere</sim:Name>     <sim:Assets>      <sim:Effect>default</sim:Effect>     </sim:Assets>     <sim:Pose>      <physm:Position>       <physm:X>-2</physm:X>       <physm:Y>0.799</physm:Y>       <physm:Z>-3</physm:Z>      </physm:Position>      <physm:Orientation>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>-9.713688E-08</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </physm:Orientation>     </sim:Pose>     <sim:Velocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:Velocity>     <sim:AngularVelocity>      <physm:X>0</physm:X>      <physm:Y>0</physm:Y>      <physm:Z>0</physm:Z>     </sim:AngularVelocity>     <sim:MassDensity>      <phys:Mass>10</phys:Mass>      <phys:InertiaTensor>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:InertiaTensor>      <phys:CenterOfMass>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>0</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:CenterOfMass>      <phys:Density>0</phys:Density>      <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>      <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>     </sim:MassDensity>     <sim:Flags>Dynamic</sim:Flags>    </sim:State>    <Flags>None</Flags>    <ChildCount>0</ChildCount>    <ReferenceFrame>Global</ReferenceFrame>    <MeshScale>     <physm:X>1</physm:X>     <physm:Y>1</physm:Y>     <physm:Z>1</physm:Z>    </MeshScale>    <MeshRotation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshRotation>    <MeshTranslation>     <physm:X>0</physm:X>     <physm:Y>0</physm:Y>     <physm:Z>0</physm:Z>    </MeshTranslation>    <SphereShape>     <phys:SphereState>      <phys:Name>bluesphere</phys:Name>      <phys:ShapeId>Sphere</phys:ShapeId>      <phys:Dimensions>       <physm:X>0</physm:X>       <physm:Y>0</physm:Y>       <physm:Z>0</physm:Z>      </phys:Dimensions>      <phys:Radius>0.8</phys:Radius>      <phys:Material>       <phys:Name>bphere</phys:Name>       <phys:Restitution>0.5</phys:Restitution>       <phys:DynamicFriction>0.4</phys:DynamicFriction>       <phys:StaticFriction>0.5</phys:StaticFriction>       <phys:MaterialIndex>3</phys:MaterialIndex>      </phys:Material>      <phys:MassDensity>       <phys:Mass>10</phys:Mass>       <phys:InertiaTensor>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </phys:InertiaTensor>       <phys:CenterOfMass>        <physm:Position>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>        </physm:Position>        <physm:Orientation>         <physm:X>0</physm:X>         <physm:Y>0</physm:Y>         <physm:Z>0</physm:Z>         <physm:W>0</physm:W>        </physm:Orientation>       </phys:CenterOfMass>       <phys:Density>0</phys:Density>       <phys:LinearDamping>0</phys:LinearDamping>       <phys:AngularDamping>0</phys:AngularDamping>      </phys:MassDensity>      <phys:LocalPose>       <physm:Position>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>       </physm:Position>       <physm:Orientation>        <physm:X>0</physm:X>        <physm:Y>0</physm:Y>        <physm:Z>0</physm:Z>        <physm:W>1</physm:W>       </physm:Orientation>      </phys:LocalPose>      <phys:TextureFileName />      <phys:DiffuseColor>       <physm:X>0.4</physm:X>       <physm:Y>0.3</physm:Y>       <physm:Z>0.7</physm:Z>       <physm:W>1</physm:W>      </phys:DiffuseColor>      <phys:EnableContactNotifications>false</phys:EnableContactNotifications>     </phys:SphereState>    </SphereShape>   </SingleShapeEntity>  </SerializedEntities> </SimulationState>1.

3 算法

算法是机器人设计的核心，由编程语言实现。不论RDS和ROS都提供了非常丰富的接口，可以使用几乎所有主流语言进行算法设计，同时，都提供了图形化编程方式，极大降低入门难度。

这里不涉及算法具体实现和说明，依据用途不同，有环境建模功能的，如SLAM等；也包括任务规划算法，还有物体分类识别，语音交互等，差别太大，依据需要自学。

RDS：

免责声明：本文系网络转载或改编，未找到原创作者，版权归原作者所有。如涉及版权，请联系删