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仿真流程
1、前处理
1.1 几何模型构建
1.2 材料定义
1.3 动力学系统构建
2、求解
2.1 驱动条件
2.2 求解设定
3、后处理
3.1 仿真动画
3.2 结果曲线
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前处理
1.1 几何模型的构建：打开AdamsView ，新建文件，定义文件名，导入模型，如图1所示。
图1 机械臂模型
1.2 材料定义：使用Adams中的默认材料。
1.3 动力学系统构建：
1.31 运动副 的构建：本次使用的模型为四自由度机械臂 ，关节间均为转动自由度，除底座与大地之间为固定副外，其余关节均为转动副，如图2所示。
图2 运动副的构建
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求解
2.1 驱动条件：构建关节的1、2、3和4的转动驱动，驱动大小如图3所示。
图3 驱动函数
2.2 求解设定：定义求解时间为2.5s，求解步长为200步，求解设定如图4所示，开始求解。
图4 求解设定
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后处理
3.1 仿真动画：求解完成后可以查看其仿真动画，如图5所示。
图5仿真动画
3.2 结果曲线：进入后处理，查看J3关节 的角位移、角速度和角加速度，如图6所示，从曲线图可以看出J3关节运行较为平稳。
图6 J3关节结果曲线
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