Adams Delta机器人运动学深度剖析

Delta机构 ：是并联机构 中的一种典型机构，Delta机构由R.Clavel 博士在 1985年发明，是现在并联机器人中使用最多的一种，具备了并联机构所特有的优点，负载能力强、效率高、末端执行器精度高、运动惯性小，可以高速稳定运动等。因此在机器人领域获得了越来越广泛的应用。本文以简化的Delta机器人为例进行运动学分析。

仿真流程

1.前处理

1.1几何模型构建

1.1材料定义

1.1动力学系统模型构建

2.求解

2.1驱动条件

2.2求解设定

3.后处理

3.1仿真动画

1.前处理

1.1 几何模型的构建：打开Adams View，新建文件，定义文件名，建立Delta机器人模型，如图1所示。

1.2 材料定义：使用Adams中默认材料

1.3 动力学系统的构建：建立定平台相对大地的固定副、三组主动杆与定平台的转动副、三组主动杆与三组从动杆的球铰副、三组从动杆与动平台的转动副。如图2所示。注意主动杆与从动杆转动副的方向。

2.求解

2.1 驱动条件：使用General Point Motion对动平台质心处进行驱动设置，驱动条件如图3所示

2.2 求解设定：设定求解时间为10s，步数为200，如图4所示。

3.后处理

3.1 仿真动画：仿真完成后可以查看其动画，如图5所示。