工业机器人不仅应用于传统制造业如采矿、冶金、石油、化学、船舶等领域，同时也已开始扩大到核能、航空、航天、医药、生化等高科技领域。其中，PUMA560属于关节式机器人，6个关节都是转动关节，能够满足大部分需求，本文主要通过在ADAMS中模拟该机器人在流水线上取料过程，并得到对应各个关节的扭矩值。

仿真流程

1-1 前处理

1-1-1 几何模型构建

1-1-2 材料定义

1-1-3 动力系统模型构建

1-2 求解

1-2-1 驱动条件

1-2-2 求解设置

1-3 后处理

1-3-1 仿真动画

1-3-2 查看结果

1-3-3 评估结果

前处理

2.1几何模型的构建

打开ADAMS View，新建一个文件，并且定义好路径和命名，导入如图1所示的几何模型。

   图1 模型导入
 

2.2材料定义

材料采用默认的结构钢，不需要重新进行定义。

2.3动力学系统模型构建

创建机器人各个关节之间连接关系，如图2所示。

   图2 创建连接关系
 

求 解

3.1驱动条件

对机器人的各个关节施加相对应的驱动，如图3所示，并且对不同关节施加不同的驱动函数，分别如图4、图5、图6、图7、图8、图9所示。

   图3 施加驱动
 

   图4关节1驱动函数
 

   图5 关节2驱动函数
 

   图6 关节3驱动函数
 

   图7 关节4驱动函数
 

   图8 关节5驱动函数
 

   图9 关节6驱动函数
 

3.2求解设置

设置求解时间5s，求解步长300步，如图10所示，点击开始运行进行仿真。

   图10 求解设置
 

后处理

4.1仿真动画

仿真结束之后便可以查看其运动动画，如图11所示。

   图11 运动动画
 

4.2查看结果

图12为关节1扭矩值，图13为关节3扭矩值，图14为关节6扭矩值。

   图12 关节1扭矩值
 

   图13 关节3扭矩值
 

   图14 关节6扭矩值
 

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