适用情况：进行具有大量重复构件的装配体动力学仿真

宏命令添加约束的一般步骤（以X_T格式的模型为例）：

1.在cad软件（建模软件）中检查部件干涉，由于Adams中的接触（contact）属于非线性计算，因此参与contact计算的模型出现干涉时，会导致计算错误等问题。这一步很重要，解决干涉问题需要一定的cad建模基础。

2.导出/导入模型时，建议选择导出/导入为X_T格式的模型文件。同时要注意，重复的零件要按照顺序选取。这样将模型导入到Adams中时，重复零件将会按照导出时选取顺序命名（PART N1至PART Nn），这为后面编写循环语句做下了铺垫。

3.编写宏命令文件。在Adams界面中，依照Tools→Macro→Edit→New...打开宏命令编写窗口。其中Edit下的modify为修改已有的宏命令文件，delete为删除已有的宏命令文件。

4.运行宏命令文件。依照Tools→Macro→Debug→单击Macro按钮→选择要调试的宏命令文件（双击或选择后单击ok）→单击Run按钮即可完成宏命令的运行。
值得注意的是，Debug这一窗口（Adams command debugger）在运行错误的宏命令时，会给出具有相当参考价值的提示，便于用户改进宏命令语句，所以在初次使用宏命令功能时应当仔细读一读软件给出的提示语句。

读会命令导航器（command navigator），利用宏命令单独创建一个约束，以接触为例。

1.正常情况下，在create contact窗口下，选取相应的两个实体，设置好接触参数，点击apply或ok即可建立一个接触。
2.打开Tools→command navigator→双击contact→双击create；在不同于前述的contact create窗口中设置对应的变量即可建立contact。
3.不难发现，在command navigator中几乎包含了adams中的所有命令与操作。因此，编写正确的宏命令语句，在极大程度上依赖于命令导航器，而命令导航器最大的作用既是帮助用户进行二次开发。
4.可以发现，需要将命令导航器下的contact create窗口中的纯白空格填补完整后才能通过该窗口建立contact。
5.又可以发现，在选择接触实体的时候，空格内语句格式为“.文件名.组件名.实体名”
6.依据操作，从导航器开始，可以得到如下句子(英文字符):

contact create contact_name = [自行命名] & i_geometry_name = (调用对象) & j_geometry_name = (调用对象) & stiffness = 1.0E+008 &
damping = 50 & exponent = 1.5 & dmax=0.1 & mu_static = 0.25  & mu_dynamic = 0.2  & stiction_transition_velocity = 0.1  & friction_transition_velocity = 10

注意！！！！！！：
这是创建一个接触约束的完整语句。

纯白空格前的名称出现空格时用下划线代替空格；语句中除了下划线以外，符号前后需要添加空格。
换行时，语句不可以符号开头。
填写数据时要注意默认单位。

那么根据命令导航器，我们可以尝试编写其他操作的宏命令：
比如创建固定约束、创建一个传感器、一个变量等：
例：创建一个固定约束
constraint create joint fixed joint_name = joint1 &
i_part_name = .shujia.PART1 &
j_part_name = .shujia.shujia &
location=0,0,0
例：创建一个传感器
executive_control create sensor sensor_name = cgq_1 &
compare = ’eq’ &
codgen = off &
bisection = off &
halt = off &
print = off &
restart = off &
return = off &
yydump = off &
error = 0.001 &
function = (eval(‘函数表达式’))
注意！！！
建立传感器时，发现只填写纯白空格的内容是不能满足用户的所有需求的，因此，填不填写灰色空格不再是可有可无的了。

关于循环语句，C语言中最为基础的便是如下几个循环结构[1]：

循环结构中必不可少的既是变量，因此在编写循环结构时，首先需要创建一个变量。
基于数字的FOR/END循环：
for variable_name = ip start_value = 0 end_value = 10
 marker create marker_name = (eval('MARKER'//RTOI(ip))) &
 location = (eval(ip)),0,0
end

WHILE/END循环：
variable create variable_name = ip integer_value = 0
while condition = (ip==100)
 marker create marker_name = (eval('MARKER'//RTOI(ip))) &
 location = (eval(ip)),0,0
end!while
variable delete variable_name=ip

IF/THEN/ELSE条件结构
if condition = （ip==100）
 marker create marker_name = (eval('MARKER'//RTOI(ip))) &
 location = (eval(ip)),0,0
else
end

如何编写宏命令程序（两个例子）：

例1 批量施加碰撞（contact）
假设有一书架，隔板与架体为一体，隔板上有100本书，单层摆放，需要通过动力学进行仿真。
分析：施加接触数量=所有的书与隔板接触+书与书之间接触，可以算得接触数量为100+99=199。手动添加必然繁琐且易出错，命名亦很麻烦。
假设，导入模型后，书本的部件名为PART1~PART100,对应的实体单位名称为solid2~solid101，书架部件名为shujia，书架实体名为solid102（操作时一定要注意名称大小写）.
给出宏命令编写：

Defaults model model_name=.shujia(选择默认模型，为新建文件时的Model Name)
variable create variable_name=ip integer_value=1（创建变量’ip‘，初始数值为1（视情况而定），变量名自定义，while循环需要创建变量）
while condition=(ip<=100)（条件，变量小于等于98时，执行以下循环）
contact creat contact_name = (eval('CONTACT_'//ip)) & （创建接触，命名接触，一般可命名为“部件名_部件名”的样式）(该语句可参考命令导航器内相关命令)
i_geometry_name = .shujia.shujia.solid102 & （第一个实体）
j_geometry_name = (eval('.shujia.PART'//ip//'.SOLID'//ip+1)) & （第二个实体）
stiffness = 1.0E+005 & （定义必要参数，相关参数可以再进行添加）
damping = 50 &
exponent = 1.5 &
dmax=0.1 &
mu_static = 0.25  &
mu_dynamic = 0.2  &
stiction_transition_velocity = 0.1  &
friction_transition_velocity = 10
variable modify variable_name=ip integer_value=(eval(ip+1))（变量值+1，进行下一周期循环）
end!while（结束循环）
variable delete variable_name=ip（删除变量及名称）

例2批量添加固定约束
Defaults model model_name=.shujia
variable create variable_name=ip integer_value=1
while condition=(ip<=100)
constraint create joint fixed joint_name = (eval('joint_'//ip+10)) &
i_part_name = (eval('.shujia.PART'//ip)) &
j_part_name = .shujia.shujia &
location=(eval('.shujia.PART'//ip//'.cm'))(将固定副的位置放在了对应书本的质心处)
variable modify variable_name=ip integer_value=(eval(ip+1))
end!while
variable delete variable_name=ip

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