Abaqus多体运动模拟中的Coupling约束应用

Adams是一个比较著名的多体运动(MDB)分析软件,运动副的设置比较简单,但是用Abaqus有限元软件做多体运动仿真比较困难,主要是操作繁琐,但不是不能做。

本文中的案例是帮助文档中的例子,ABAQUS DOCUMENT中的4.1.1节的Resolving overconstraints in a multi-body mechanism model与4.1.2节的Crank mechanism(本例的模型为4.1.1节的),两个案例很类似,不同处就在于连接器CV joint与U joint不同,但是案例较为简单(但我还是研究了一天半),帮助文档中用的是刚性约束,我参考它的设置用的Coupling约束。帮助文档提供的inp文件可以成功导入。

Part,Assembly,Property,Mesh模块的建模省略,帮助文档都提供了。有限元模型如下图所示:


   结构的有限元模型
 

Step模块:

静力学分析,分析时间为1s,静力学的分析时间没有意义(什么原因,我也不知道),增量步数量,初始增量步长,最小增量步长,最大增量步长的设置如下图所示。


Interaction模块:

整个分析中没有用到接触,主要是利用运动副和约束关系。运动副(也叫连接器)的详细介绍可以参考石亦平博士的《ABAQUS有限元分析实例详解》。建立连接器之前要建立模型间连接必要的RP点,RP点Coupling到Part的表面上,共建立了13个Coupling点,下面将分别介绍。


   SLIDE-GUIDE的上表面
 


   SLIDE-BLANK的外表面
 


   TRANS-CONNECT的表面
 


   ROD右侧的表面
 


   TRANS-GUIDE的内表面
 


   ROD-GUIDE的内表面
 


   TRANS-CONNECT的上表面
 


   DIS的外表面
 


   DIS的内表面
 


   LINK的左侧
 


   LINK的右侧
 


   CRAN的左侧
 


   CRAN的右侧
 

连接器截面属性的设置:共建立了如下图所示的6种运动副。第一个是CV joint,类似于一种联轴器,由输入轴带动,需要定义旋转轴。第二个为圆柱副,有两个自由度,绕X轴的平动与转动。第三个为转动副,绕X轴的转动。第四个为固定副,约束3个平动自由度。第五个为移动副,沿X轴的平动。第六个为U joint(可以与CV joint对比分析),也是一种联轴器,与CV joint的不同之处在于旋转方向不同,一个与输入轴转动同向,一个异向。


建立连接器之前,应先建立特征线(如下图所示),连接上述建立的RP点,两个RP点建立一条线。


   Wire线的建立
 

Wire2建立SLIDE-BLANK与SLIDE-GUIDE的移动副TRANSLATOR,简单讲就是滑块在滑槽中的平动。建立平动副时,要建立局部坐标系,因为移动副只有X方向的平动自由度,所以建立局部坐标系时,坐标系的X轴必须与滑块的运动方向保持一致,在Orientation1中选择局部坐标系。


Wire3建立TRANS-CONNECT与SLIDE-BLANK的转动副Hinge,同样需要建立局部坐标系,Hinge只有绕X轴的转动自由度,所以局部坐标系的X轴必须与Hinge的转动方向一致,在Orientation1中选择局部坐标系。


Wire4建立TRANS-CONNECT与TRANS-GUIDE之间的圆柱副Cylindrical,局部坐标系X轴的方向与滑块移动方向保持一致,在Orientation1中选择局部坐标系。


Wire5建立ROD-GUIDE与TRANS-GUIDE的转动副Hinge,同样需要建立局部坐标系,Hinge只有绕X轴的转动自由度,所以局部坐标系的X轴必须与Hinge的转动方向一致,在Orientation1中选择局部坐标系。


Wire6建立ROD与ROD-GUIDE之间的移动副TRANSLATION,建立平动副时,要建立局部坐标系,因为移动副只有X方向的平动自由度,所以建立局部坐标系时,坐标系的X轴必须与滑块的运动方向保持一致,在Orientation1中选择局部坐标系。


Wire7建立TRANS-CONNECT与DIS之间的JOIN运动副,使两个RP点固定,共同运动。Wire本应该是条线,但是连接的两个RP点建立在一起了,所以Wire看不到,但是在建立Wire时默认会建立一个Set集合,添加载荷时如果在图形交互界面无法选择这个线,选择Set集即可(Wire建立后可以在Model Database中Assembly下的Feature里面找到,双击后图像交互界面会变红,而且Wire建立后无法编辑修改,建立错了只能删了重建),Join的坐标系选择默认的全局坐标系即可(Orientation1中的局部坐标系不用改动)。


Wire8建立DIS与LINK之间的CV joint,在建立CV joint时必须定义两个坐标系(下图中红色与紫色的坐标系),因为两个Part的旋转轴不一致,所以需要分别定义,同样转动方向与局部坐标系的X轴保持一致。


Wire9建立LINK与CRAN之间的CV joint,基本设置与Wire8类似。


综上,整个分析步共建立了8个运动副。

Load模块:

约束ROD与SLIDE-GUIDE分别建立的RP点的六个自由度。


ROD施加转动自由度,绕Z轴转动1圈。


约束DIS零件Coupling的RP点除6方向(Z轴的转动)的自由度,如果不添加这个约束,DIS零件的转动方向就不是Z轴的方向了,但可能会导致过约束。


后处理Visualization模块:

由于我用的是Coupling的耦合方式,没有用Rigid body的耦合方式,所以零件时柔性的(刚性分析的也做了,下篇文章介绍),在后处理的动画中看到有数值奇异的现象,某一时刻CV joint连接的几个Part零件应力值较大。用连接器(运动副)的形式建立零件之间的关系,不用建立接触关系,只要连接器以及相关的设置正确,可以顺利分析,减少很多的计算时间。

GIF


   动图
 



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