Jetson Xavier NX上安装ROS、Cartographer及基于D435i的YOLOv5+TensorRT7全流程与问题解决

主要记录下自己在Jetson Xavier NX上运行ROS、Cartographer、基于D435i的Yolov5+TensorRT的系统环境配置流程，经过了无数次在ARM上的安装，这次是最流畅的一次环境配置，很丝滑。感谢各位大佬们的帮助！！！
(采用的是官方的Xavier NX)

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一、Jetson Xavier NX   用SD卡刷Jetpack4.5.1

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   官方 下载  ：https://developer.nvidia.com/embedded/downloads

   下载完后按照官网刷镜像就ok

   https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-xavier-nx-devkit#prepare

jetpack4系列默认ubuntu18.04

二、开机配置

试了几次更换国内源，但是出现upgrade后重启进不去系统，Jetpack4.6没问题，因此本文省略换国内源。
1、直接更新：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

2、CUDA环境变量配置

sudo vim ~/.bashrc # 使用 Vim 编辑环境变量

在最后添加下面两行

export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

wq保存退出

source ~/.bashrc

安装pip3

sudo apt install python3-pip python3-dev
python3 -m pip install --upgrade pip  #升级pip

安装 Jetson-stats 管理工具

sudo -H pip3 install jetson-stats

运行，输入命令，如果出现错误在安装一遍运行

sudo jtop

可通过按数字 1-6 来切换不同功能界面，按 q 离开。后续环境配置需要TensorRT7

3、ibus输入法安装

sudo apt-get install ibus-pinyin
安完重启,配置
sudo ibus-setup

三、ROS环境安装

1、添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros
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