NVIDIA Jetson Xavier NX刷机+ROS安装+深度学习环境配置

.NVIDIA Jetson Xavier NX   完整说明流程

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• .NVIDIA Jetson Xavier NX 完整说明流程
• 1. Jetson Xavier NX简介 2. Jetson Xavier NX刷机介绍 2.1 工具准备工作 2.2 下载镜像以及烧录工具 2.3 烧录原生镜像到TF卡 2.4 开机启动 2.5 组件配置 4. 镜像克隆制作 5. 镜像重烧写 6. NX调控命令

1. Jetson Xavier NX简介

​ NVIDIA® Jetson Xavier™ NX通过外形小巧的模组系统（SOM）将超级计算机的性能带到了边缘端。 高达21 TOPS的加速计算能力可并行运行现代神经网络并处理来自多个高分辨率传感器的数据，这是完整 AI 系统的要求。

​ 更多介绍可以查看官方网站: https://www.nvidia.cn/autonomous-machines/embedded-systems/jetson-xavier-nx/

2. Jetson Xavier NX刷机介绍

​ 开题说明，一切以官方的刷机教程为准，任何问题，只有官方可以给你最权威的解答！！！

2.1 工具准备工作

• 由于Jetson Xavier NX 没有内置硬盘，所以需要安装一张TF卡作为硬盘使用，TF卡建议买64G的，32G也能够使用，但是刷机完成之后剩余空间就比较小了。
• 准备一块读卡器，用来PC跟TF卡的烧录使用。
• 准备一台带有Ubuntu系统的PC；Windows系统也可以使用，本文不做Windows方面流程介绍！！！

2.2 下载 镜像  以及烧录工具

• NX 开发套件镜像（SD Card Image）下载链接：NX开发套件原生镜像
• https://developer.nvidia.com/embedded/downloads
  

​ 点击下载需要登录Nvidia的账号，如果没有需要注册账号才能下载，建议使用外网下载。

​ 文件大小大概6.6G左右，附上我已经下载好的 百度云  链接（密码是2021） https://pan.baidu.com/s/19iEFdJonS6cnY99ZF6UbvA 。

• NX 烧录工具下载链接：NX 烧录工具
• https://www.balena.io/etcher/

打开链接会直接自动识别本机的系统，我下载的是Linux64位的软件，这个网站下载东西可能很慢。附上我已经下载好的附上我已经下载好的百度云链接（密码是2021） https://pan.baidu.com/s/1gKL2bjE0QulkE99ZY-u4mQ 。

使用时直接运行既即可

$ ./balenaEtcher-1.5.116-x64.AppImage

2.3 烧录原生镜像到TF卡

1、点击Flash form file选择刚才下载好的SD Card Image压缩包

2、将TF卡插入到读卡器，并插入到电脑主机的USB口，点击select target选择要烧录到的TF卡（有的也会自动识别TF卡），点击Flash

3、烧录成功

2.4 开机启动

将烧录好的TF卡插入到NX 开发板  上，按照NVIDIA官方说明的操作，连接好鼠标、键盘、显示器、最后连接电源，自动启动开发板

2.5 组件配置

原生镜像会默认安装了cuda、cudnn等，系统安装后需要进行以下配置：

(1).导出cuda路径到bashrc

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib
export PATH=$PATH:/usr/local/cuda/bin

(2).安装ROS(melodic)

参考ROS 官方安装教程：melodic官方下

http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
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