Jetson NX板（Ubuntu20.04系统）深度学习环境配置

一、下载 jetson-stats

sudo apt install python3-pipsudo pip3 install jetson-stats

   打开jtop，数字1，2，3，4，5，6，7切换页面，查看自己的系统版本

sudo jtop

二、换源

     先备份源文件，再打开编辑

cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bakgedit /etc/apt/sources.list

   在文本编辑器里把原来的源注释掉，粘贴进新的源

   【注】NX板是arm64架构，源链接内必须包含....-ports

    清华源ubuntu-ports | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu-ports/

    粘贴以下内容，保存

deb https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiversedeb https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiversedeb https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiversedeb https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiversedeb https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse

  更新源

sudo apt-get update

三、安装ROS

1.添加ROS源，终端输入

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥，继续输入

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新

sudo apt update

4.安装ROS桌面完整版

sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full

5.设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

6.初始化 rosdep

 参考链接：本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有....小鱼就... (qq.com)

#一句一句输入sudo pip install rosdepc sudo rosdepc init rosdepc update

7.运行ros，打开三个终端输入

# 启动ROS Masterroscore # 启动小海龟仿真器rosrun turtlesim turtlesim_node # 启动小海龟控制节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key

看到小乌龟，能键盘控制小乌龟运动即可。

四、安装相机驱动 librealsense

   安装时不要连相机

1.RealSense SDK安装

git clone https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK

2.下载，运行

sudo ./installLibrealsense.sh

3.查看结果，可以插上 D435i相机，输入

realsense-viewer

可看到2D彩色图像和深度图像都正常

五、Miniforge安装

1.官网下载Miniforge的安装包.sh文件，找到适合自己的版本

Releases · conda-forge/miniforge (github.com)

例如下载Miniforge-pypy3-4.10.3-3-Linux-aarch64.sh,代表适用于arrch64架构下的Linux系统。

2.进入到miniforge的sh文件所在目录，右键打开Terminal，输入以下命令进行安装：

sh Miniforge-pypy3-4.10.3-3-Linux-aarch64.sh

3.安装完毕后，添加环境变量，否则会出现bash:conda Command not found的错误。顺便提一下vim编辑器按a是进入编辑模式，编辑完毕后按ESC退出编辑模式，再输入:wq!是保存并退出。

# 编辑环境变量vim ~/.bashrc# 增加环境变量, 将<username>换成你的用户名export PATH=/home/<username>/miniforge-pypy3/bin:$PATH# 激活环境变量source ~/.bashrc# 显示(base)source activate

4.更换下载源为清华源（base下）

conda config --prepend channels https://mirrors.ustc.edu.cn/anaconda/pkgs/main/conda config --prepend channels https://mirrors.ustc.edu.cn/anaconda/pkgs/free/conda config --set show_channel_urls yes

5.更换pip源

      创建并进入pip.conf文件

mkdir ~/.pipcd ~/.pipvim pip.conf

在pip.conf 文件中添加

[global]index-url = https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/

安装完毕

六、Miniforge配置 虚拟环境  

1.conda创建虚拟环境，先按照上面的source activate 进入 (base)，再输入：

conda create -n your_env_name python=x.x

 示例的虚拟环境是 python=3.8

2.安装Pytorch

  如果跑的是 YOLO 算法，就按照requirements.txt里要求的版本下载 torch 和 torchvision

  官网下载 .whl 文件，内含教程，如果 CUDA  版本是11.4，可下载Pytorch v1.11.0PyTorch for Jetson - Jetson & Embedded Systems / Jetson Nano - NVIDIA Developer Forums

   ......cp38.....的意思是对应python=3.8

下载好.whl 文件后，.whl文件复制到主目录 (home) ，打开终端输入

sudo apt-get install python3-pip libopenblas-base libopenmpi-dev libomp-dev pip3 install Cython pip3 install numpy torch-1.11.0-cp38-cp38-linux_aarch64.whl

3.安装 torchvision

torchvision必须和torch版本配对，看清版本对应

#下载依赖sudo apt-get install libjpeg-dev zlib1g-dev libpython3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev#克隆到本地git clone --branch v0.12.0 https://github.com/pytorch/vision torchvision  #打开目录cd torchvisionexport BUILD_VERSION=0.12.0  # where 0.x.0 is the torchvision version #安装 python3 setup.py install --usercd ../  #安装完成

pip下载对应的 torchaudio

检查是否安装了CUDA版本的torch

python >>>import torch >>>print(torch.cuda.is_available())#返回true即为安装正确True

4.如果要跑YOLO，其他的包都可以直接按照 requirements.txt 上的要求，pip 下载即可

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