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Cartographer使用Landmark进行定位与建图

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cartographer使用landmark

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1.在cartographer运行配置文件中打开

use_landmarks= true

2.运行cartographer。如果其他一切正常，会出现等待landmark的警告，且全局状态会报错（机器人模型错误是未加载机器人模型）

rviz窗口

   此时命令行窗口显示

img2

此时 程序 会挂起，一直等到接收到landmark话题才开始运行。因此landmark话题要一直按一定频率（10HZ）发送，没有观测到landmark时要发送空的话题。

3.发布lamdmark话题节点。

首先通过ros topic list查看此时cartographer发布的话题

rostopic list

img3

找到所需要发布的landmark话题 其中还有/landmark_poses_list话题为cartographer接收到/landmark 信息 后发出的landmark的坐标

查看其数据类型

mini@mi
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