当前位置：服务支持 > 软件文章 > 四足机器人仿真：MATLAB实现

四足机器人仿真：MATLAB实现

阅读数 14

Adams模型导入

导入模型为parasolid所产生文件

文件->导入->文件类型->Parasolid->读取文件选择文件路径->模型名称右键->模型->创建

添加转动副

连接->运动副->旋转副->右击主体1选择->右击主体2选择->在关节出设置坐标系

添加驱动

驱动->转动驱动

设置状态变量

Adams快捷键

T+左键平动模型

R+左键旋转模型

Z+左键动态缩放

F或Ctrl+F 以最大比例全面显示模型

matlab

足端轨迹绘制

参考了B站大佬视频

函数

axis

axis( [xmin xmax ymin ymax] )： 设置当前坐标轴 x轴和 y轴的限制范围
axis equal： 设置屏幕高宽比，使得每个坐标轴的具有均匀的刻度间隔

hold on

hold on: 主要是用于添加新绘图的时候保留当前绘图

linspace

linspace: Matlab中的均分计算指令，用于产生x1,x2之间的N点行线性的矢量。

eg：X=linspace(5,100,20)将输出：

X =5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100

length

length: 函数主要是求数组元素的个数

绘制代码

axis([-3 5 -2 8]);
axis equal;
hold on;

x=0:0.01:3;xi=x;
yi=-0.5*xi.*(xi-3);
plot(xi,yi,'color','r');%足端轨迹
yz=linspace(6,6,length(x));
plot([x,3],[yz,6],'color','r');%上端横线

%x1=0:0.2:3;%上端移动
%x3=x1;%上端移动
x1=[0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];%上端不动
x3=0:0.2:3;%上端不动
y1=linspace(6,6,length(x1));
pp=spline(xi,yi);
y3=ppval(pp,x3);
[x2,y2]=solvepoint2(x1,y1,x3,y3);
for i=1:length(x1)
	hold on;
	plot([x1(i),x2(i),x3(i)],[y1(i),y2(i),y3(i)],'color','b');
	pause(0.1);
end
hold on;