采用Kane方程对多体系统建模,为了验证所建模型的正确性,在adams中重新建模进行验证。Kane方程中关节设置与力的设置对应如下:
Kane方程中每个圆柱铰的转动是相对后一个体相对于前一个体的转动,在adams中添加旋转副时,第一个体应选为后一个体,第二体选为前一个体。Kane方程中每个圆柱铰处添加的力矩即为对应的广义主动力,在adams中对关节进行添加力时,action body为后一个体,reaction body为前一个体。
每个体的质量参数均为相对该体上关节的i_marker点,这样即为kane方程动力学与adams动力学对应。
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