Kane方法动力学建模与Adams验证

采用Kane方程对多体系统建模，为了验证所建模型的正确性，在adams中重新建模进行验证。Kane方程中关节设置与力的设置对应如下：

Kane方程中每个圆柱铰的转动是相对后一个体相对于前一个体的转动，在adams中添加旋转副时，第一个体应选为后一个体，第二体选为前一个体。Kane方程中每个圆柱铰处添加的力矩即为对应的广义主动力，在adams中对关节进行添加力时，action body为后一个体，reaction body为前一个体。

每个体的质量参数均为相对该体上关节的i_marker点，这样即为kane方程动力学与adams动力学对应。