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运行发你的程序main.m进行仿真，我们会得到如下的仿真结果。因为机器人非常复杂，所以仿真会非常慢。运行软件使用MATLAB2013b，否则可能报错。
这里需要matlab+simulink交互运行，否则matlab会卡死，相当于优势互补吧。
运行main.m得到走势图，即各个关节的坐标和选择角度
或者机器人走完之后，运行viewonly可以看到各个关节的长周期曲线。仿真需要较多时间，我单独保存到save文件夹中。
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