ROS当中的仿真时间以及Bag包操作

ROS时间种类

ROS中有两种时间：

​​ROS::Time[/Duration/Rate]​​​：ROS时间——来源可以被认为修改如加速/减速/暂停。
​​​ROS::WallTime[WallDuration/WallRate]​​：ROS绝对时间——不可修改的"真实"时间。

所有的​​ros::node​​​在启动时如果有设置​​[ros::param] \use_sim_time = true​​​则节点的ROS::Time从​​/clock​​​中获取，否则其值和​​ROS::WallTime​​一致。

观察现象：

在​​ROS_INFO​​​输出的时间戳中可以观察到两者的差异。首先我们设置​​rosparam set /use_sim_time true​​ 然后启动如下代码 :

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ROS_INFO("%lf,%lf",(double)(ros::WallTime::now().toSec()),                   (double)(ros::Time::now().toSec()));1.2.

输入:​​rostopic pub /clock rosgraph_msgs/Clock "clock: secs: 1 nsecs: 0"​​ 再运行上面代码

输入:​​rosparam delete /use_sim_time​​ 重新运行代码

用处

ROS时间和时间戳stamp对有些rosnode来说至关重要：

比如rviz和tf会将 msg 的​​header/stamp​​​与rosnode当前时间对比来抛弃无效数据(OLD_DATA)。
ActionClient会自动添加当前时间到stamp中发送给ActionServer，而ActionSerer会对比新的msg与历史msg的stamp来决定是否是合法数据。

在录制rosbag的时候​​msg/header/stamp​​时间戳是录制时刻的值。可能导致当前ROS时间 和时间戳不匹配导致：抛出异常，更有甚者直接功能不正常。

我们可以设置​​use_sim_time​​​再启动节点，改变ROS时间源。并通过对​​rosbag ... --clock​​参数让rosbag发布/clock驱动ROS时间

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