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ADAMS2005版View下李军整车模型建模经验总结
大多数初学者都会从李军的《ADAMS实例教程》开始学起，我也不例外。但李军在书中使用的是2003版的adams，而我们大多数开始使用2005版的，中间存在着一些差异，而就是这些差异导致了我们很多初学者不能建模成功。我也经历了这些过程，经过不断的探索，在Simwe论坛各网友的帮助下成功地独立建成整车模型，并能正常运行。下面就建模过程中存在的问题总结一下：
1.反复修改约束。建模过程中容易出现约束问题了，因为它考虑的因素较多，其中方向最容易出错。因此，在仿真时若出现关于约束的出错信息时，建议将约束删掉重新添加；
2.轮胎的添加。Adams2005版的轮胎和路面的添加最容易出现问题，因为05版的添加界面和2003版有较大差异。首先将轮胎文件mdi_fiala01.tir（注意是.tir，而不是李军书中的.tpf，因为要添加的是fiala轮胎而不是UA轮胎，在安装路径：\MSC.Software\MSC.ADAMS\2005r2\achassis\examples\tir下）和路面文件mdi_2d_flat.rdf（在安装路径：\MSC.Software\MSC.ADAMS\2005r2\achassis\examples\rdf下）拷贝到你的工作目录下。然后在左边工具栏中点选力元“Special Force：Tire”，填入轮胎质量和转动惯量（同李军书），在“Tire Property File”中添加工作目录下轮胎文件的工作路径（注意路径中不能有汉字），然后在Location后输入添加轮胎所在悬架处的Maker点坐标，如（-1335.0, 375.0, 825.0），最后在Road空栏处点击右建，选择“vpg_road/create”进入路面添加界面。
3.路面的添加。在此界面，“Part”选择Ground，“Property File”后添加工作目录中路面文件的路径（路径中不能有汉字），在“Location”中填写（0，0，0）坐标，但若没有修改轮胎文件中的轮胎半径，添加成功后，车轮和路面之间存在一定距离，因此我把此坐标改为（0.0, 85.0, 0.0），具体多少根据个人轮胎半径大小而异。最后Eular Angle为（0.0, 270.0, 0.0），如果改为（0.0，0.0，0.0）就是将路面反转，仿真时小车会掉下来（请在仿真时及时修改）。逐次点击OK后轮胎和路面就建立成功了。当然你可以根据个人情况修改轮胎和路面文件的具体参数，这里就不太细述。
4.轮胎和车体之间的约束。这个问题在李军的书中没有提到，但若不添加约束，会导致仿真开始时轮胎和车身脱离。常用方法是在车轮和悬架之间添加旋转副（Revolute Joint），选择“1 location”和“Normal To Grid”，注意要保证旋转副的旋转方向和车轮转动方向一致。
5.轮胎旋转力矩的添加。为了能使小车动起来，需要在两后轮胎上添加力矩。具体方法是：首先点选工具箱中的力元Torque Force，再选择轮胎为主动物体，Left_RCA为受动物体（以左后轮胎为例），接下来选择Right_RCA_MARKER_89为主动点，Ground_Left_RCA_outer为受动点。（总之，要保证部件要一个选Tire，一个选RCA，Marker点一个选Ground上的点，一个选RCA上的点，道理很简单：把力矩添加在同一部件上是起不到作用的。）
6.最后在仿真之前，最好修改一下误差才能保证仿真顺利进行：Settings/Solver/Dynamics/将Error改为0.1或更高。
7.这些都是经验之谈，如有错误之处还请多多见谅，还有问题请在后面留言。欢迎网友补充。
ADAMS/View 和ADAMS/Car的基础操作和心得
1、如何永久改变ADAMS的启动路径？
在ADAMS启动后，每次更改路径很费时，我们习惯将自己的文件存在某一文件夹下；事实上，在Adams的快捷方式上右击鼠标，选属性，再在起始位置上输入你想要得路径就可以了。
2、如何将回放过程保存为AVI格式的电影文件，以便在其他场合使用？
点击plotting（或F8）进入postprocessor ，右键--load ANIMATION，点击"play"开始仿真，点击"record"开始录制动画。
3、a/car Template Builder.为什么我看不见这个菜单选项？？
答：需要改一下的！在你的系统盘下去面。例如我的C:\Documents and Settings\rickytang（rickytang为我的用户名）下面有一个.acar文件，用记事本打开，然后将 ! Desired user mode (standard/expert) ENVIRONMENT MDI_ACAR_USERMODE standard 改为：! Desired user mode (standard/expert) ENVIRONMENT MDI_ACAR_USERMODE expert 再启动car就可以看见选项了！ 进入car后按F9或者在tools下面选第一项就可以在模板与标准界面之间切换！
4、关于communicator communicator的出现是由于car是分块建模（子系统）为基础，而communicator告诉ADAMS软件子系统之间如何连接，所以communicator的名字要完全一样才行，而且对于某一特定的子系统而言，有多少与外部系统、testrig的连接就需要有多少个communicator。 suspension parameter代表悬架特性反映，可参考公用模板中_trailing_arm.tpl和_multi_link.tpl。communicator表示数据传递的。纵臂、螺旋弹簧、减震器有一端是外部连接，需要建立mount，然后会自动产生输入communicator. 输出communicator一般有以下8个：（它主要是把数据传递给轮胎的） co[lr]_camber_angle co[lr]_suspension_mount co[lr]_suspension_upright co[lr]_toe_angle co[lr]_tripot_to_differential co[lr]_wheel_center cos_driveline_active cos_suspension_parameters_ARRAY 可参考公用模板中的悬架模型来建立。
5、test-rig是做什么用的？？
CAR中共有两种试验台（TEST_RIG)，一种是MDI_SUSPENSION_TESTRIG，另一种是MDI_SDI_TESTRIG，前者用于悬架仿真，后者用于整车仿真，试验台是通过COMMUNICATOR与其它子系统链接的，请仔细阅读有关COMMUNICATOR的帮助。
6、ADAMS和MATLAB联合仿真经验谈
论坛中有关adams和simulink联合仿真的帖子不少，部分是成功者的经验，多数是初学者的疑惑。怎么安装和找到control模块，怎么在control中生成必需的中间文件，为什么仿真会失败？本人也曾对这些问题困惑过，经过一番摸索，积累了一点经验，愿与大家商讨。 对于第一个问题，control是adams的一个可以选择是否加载的模块，可通过tools下拉菜单中的plugin选择是否显示在菜单栏中我想就不必多说了。
对于第二个问题可以参考郑建荣的ADAMS虚拟样机技术入门与提高第十三章机电一体化系统仿真部分，书中有两个问题需要注意：
1）书中介绍的ADAMS版本好像是10.0的，对于使用12.0的有一些差异：在Plant Export设置中无法直接选择输入输出变量control_torque、azimuth_position、rotor_velocity，它们分别由专门的宏tmp_MDI_PINPUT和tmp_MDI_POUTPUT表示。
2）天线仰角的方位角似乎应该是elevation_position，而不是azimuth_position，后者是天线支撑的转角。其它按文中所述步骤进行，File Prefix栏可随便写，不必一定用ant_test，最后在ADAMS的当前目录下生成四个文件： ant_test.cmd ant_test.adm ant_test.acf ant_test.m 第三个问题基本上是由于没有正确设置路径，找不到所需的文件造成的，这也说明了control模块在设计时没有很好地考虑健壮性问题。
具体来说simulink在开始仿真时要找到以下这些文件：
1、上述生成的文件，主要是ant_test.m和ant_test.cmd，ant_test.m用于在simulink中对control模块环境和一些参数进行初始化，它必须在仿真前执行；ant_test.cmd是天线模型定义文件，由于这里ADAMS是作为simulink创建的一个子进程而被启动的，它所需的模型文件名由simulink的调用参数传过来的，所以simulink要能够定位ant_test.cmd（我一开始把它放到adams当前目录下，频频失败）。
2、adams_plant.dll，它其实就是adams_sub的核心，ADAMS提供一个S函数，用于adams和simulink联合仿真的调度和通讯，如果simulink找不到它，则仿真就不能进行。adams_plant.dll位于\ADAMS12\controls下。 解决方法是在simulink中设置好上述文件所在的路径，但一个更方便的方法是把它们都拷到matlab的当前工作目录下，一般是\MATLAB6p1\work。
经过以上设置，应该不会再出现仿真失败的对话框了吧。另外，如果因为一些原因仿真失败，需重启matlab，否则的话因为一些运行库的错误信息还保留在系统中，即便改正了错误仿真也会失败，只有重新启动初始化这些库。
我用的是adams12和matlab6.1，以前流传它们之间存在不兼容的问题，其实都是上述原因造成的，不存在版本兼容的问题，adams和matlab都是成功的商业软件，在发布前经过了大量的测试，如果不兼容他们不会置若罔闻，现在好像还没有他们的官方声明吧。
确实，大部分的失败是由于没有正确设置工作路径而造成的，我想既然是针对一个项目进行仿真，那干脆为自己的项目建立一个文件夹，使ADAMS和MATLAB的工作区都相同，如发现有时仿真不成，可把adams_plant.dll也事先拷贝到同一文件夹里，这样方便又不会出大错。
另外，对于还不大熟悉MATLAB的来说，在重仿时最好重ADAMS里重新导入MATLAB，并且必须在MATLAB里重新运行（很多时候MATLAB原来产生的变量被替换了），而不能只是简单的重新运行MATLAAB里建立 的SIMULINK模型。
总的来说，我感觉两者的联合仿真，困难之处不在于两者的接口问题，更关键的是我们所建立的机械系统的数学模型能否正确的建立，这将直接影响我们能否实现预想的控制目的，因为之所以要联合MATLAB，就是因为系统里各个量关系不好确定，要是容易确定的直接用ADAMS 里的函数等也可以控制了，对吧？所以要想更顺利的实现两者联合仿真的成功率，也需要对模型有准确的把握，不知道各位能否就机械方面较常见的系统归纳一下它们的数学模型，结合ADAMS实现更好的控制。
7、关于转动问题，如何判断转动副的方向？
初学时，对转动副的运动容易糊涂，下面以图说明。 图1，构件4固定在地面上，在构件1和构件2上加了一个转动副。
1) 转动副中构件绕轴转动的方向，符合右手法则，其中First body 绕Second body 转动；
2) 图一中，构件1为first body，构件2为Second Body，则构件1相对于构件2逆时针转动，图2为转动后某时刻的图像；
3) 若修改转动副，构件2为first body，构件1为Second Body，则构件2相对于构件1逆时针转动，图3为转动后某时刻的图像，与2)恰相反；
4) 有趣的是，假设转动副加在构件1与4上，构件4为first body，构件1为Second Body，则构件4应该相对于构件1逆时针转动，但由于构件4固定在地面上，无法运动，由相对运动可知，此时运动等价于构件1相对于构件4顺时针转动，事实如此，图4为转动后某时刻的图像。
8、关于路普
路谱是高度保密的东西，我们可以找一个已经有的轮胎特性文件，*.tpf文件，然后在稍微修改一下， 安装目录下 12.0\solver\tire_dat 里有轮胎文件。
9、运动学仿真后，如何测量驱动力矩或者其他的物理量？
我们在做机器人运动规划时，往往根据规划给出各个关节的运动轨迹，进行运动学分析，如果要查看实现该运动各个关节需要加的驱动力矩，可以右键单击相应的motion，然后在下拉菜单选择measure，在出现的界面里面选择Torque，点ok就出来力矩曲线了，其他物理量类同。
10、Marker点与Pointer点区别
Marker：具有方向性， 大部分情況都是伴随物件自动产生的，而 Point不具有方向性， 都是用户自己建立的；Marker点可以用来定义构件的几何形状和方向，定义约束与运动的方向等，而Point点常用来作为参数化的参考点，若构件与参考点相连，当修改参考点的位置时，其所关联的物体也会一起移动或改变。
11、如何在ADAMS下由数据生成样条曲线？
在tools->command navigator....->Data element->create->spring line 后，会出現一个输入window窗口，选择numerical将xyz数值copy到xyz各自的表格上.......
12、对ADAMS/CONTROLS的总结：
1） 应用ADAMS/VIEW建立被控系统的ADAMS模型；
2） 对建立好的模型增加主动力；
3） 在模型中增加输入和输出状态变量，即输入函数；（现在这一部分还是不懂）
4） 在ADAMS/VIEW中通过tool/plug in项将ADAMS/CONTROLS控制模块LOAD；
5） 在controls项对plant export进行设置；
6） 点击ok即可在目录上生成控制仿真所需的文件；
7） 启动MATLAB，将路径设为adams所生成的文件所在目录上；
8） 在matlab的命令窗口输入生成的adams模型生成的m文件名称，将此m文件调进当前工作空间中；
9） 在MATLAB的命令窗口输入adams_sys，将生成adams模型的simulink仿真模型；
10） 建立控制系统得simulink模型；
11） 这样就可以对系统进行仿真；
12） 在matlab绘制仿真曲线；
13、ADAMS/VIEW中输入、输出状态变量的设定方法：
1） 在build/system elements/state variable/new建立系统的状态变量，其函数根据函数编辑器进行编辑，不同类型的变量选择不同的表达式。
14、 ADAMS/VIEW中的输入函数的指定方法：
输入函数是指从输入状态变量取值的时间函数。 只需在所建立的模型中在需要进行控制的部件施加一定的力或力矩，然后对其进行函数化：其函数的自变量为所指定的输入状态变量。这样所建立的模型就是受输入控制的系统。
15、 在设计输入函数时，当输入函数表达的为力，而其自变量为其它的量，则通过指定adams函数来定义这一输入量。
16、 现在还有两个问题没有解决：
力与运动是什么关系，在ADAMS------MATLAB/SIMULINK仿真过程中需要设定的参数：PLANT EXPORT及SIMULINK仿真模块的ADAMS--SUB参数。
17、力与驱动的关系：
驱动包括直线驱动和旋转驱动，他们配合约束副使用。驱动就是指使所定义的约束副的运动按照所设定的驱动方程运动；而力指在模型中某一构件上所施加的力，其运动方向及速度要根据力的函数决定。如，在建立汽车模型时，地面的垂直不平度可以取为上下运动的驱动；而驱动轮的转动通常要通过输入其的力矩定义。在进行ＡＤＡＭＳ－ＳＩＭＵＬＩＮＫ联合仿真时，需要将通过ｓｉｍｕｌｉｎｋ控制模块决定的运动构件的驱动去掉，增加一力或力矩，其为系统设定的输入状态变量的函数。
18、 增加驱动就已经知道构件的运动形式，而增加力则不能具体确定构建的运动形式。
19、可以设定所研究车辆的轮胎模型（编制轮胎模型文件及道路输入文件），参考ｅ／安装文件／ａｄａｍｓ帮助文档／ｔｉｒｅ
20、Car模块中的标准用户和超级用户间的差别：
Expert user 可以建立和修改模版，适于有经验的高级用户
Standard user只是用于设计人员和检测人员，要进行仿真必须在这个环境下进行。
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