ADAMS精华心得分享（一）

adams/car悬挂模板中如何建立suspension parameters array

 adams/car悬挂模板中要必须有一个悬挂参数数组suspension parameters array（一般为转向节主销轴线）输出通讯器将仿真时的转向运动提供给试验台。我的后悬挂模板是自己创建的，其它通讯器我都已经添加好，问题是如何添加这个悬挂参数数组输出通讯器，请版主及各位给出过程！多谢了！都摸索了几天了！哎

知道你的后悬架是什么结构，独立的还是非独立的。
如果是独立悬架的话，选择geometry-->independent，选择两个不同的part，具体可参考双横臂独立悬架和麦弗逊悬架的设置；
如果是非独立悬架的话，选择geometry-->dependent，选择1个相同的part-后轴，然后选择两个hardpoints来定义，具体可参考quadlink_axle模板

ADAMS和matla联合仿真所用函数

adams_plant.dll
plant.lib

adams_server.py
decode.m
一共4个，前两个在view和matlab联合仿真中用，用法是放在两个软换共同的目录下（仿真目录，不含中文路径）。后两个在car与matlab仿真中需要加进去。哈哈，共同学习，祝成功！

柔性体问题

请教如何查看柔性体某一节点的应力？我点durability的nodal plots后并没有什么曲线显示出来啊？
请高手们解释的清楚一点，多谢了！
启动durability，然后nodal plots,node list选择柔性体上一个节点，然后勾选所要查看的应力
进入后处理load plot，在source一栏选择Result Sets，找到你刚才建立的柔性体和对应的节点应力。

驱动控制文件

A加上轮胎后，先不要再轮胎和车体之间加约束，在重力作用下进行仿真，如果车体下路哟，而轮胎留在地面上，则没问题。若轮胎也下落说明地面加反了，翻转一下就行了

INSIGHT

ADAMS/View 和ADAMS/Car的基础操作和心得

如何把后驱模型转换为前驱模型？很急，期望能得到各位大侠的帮助。
我在模板那里直接另存为Front的属性，但是Powertrain和后悬总是在仿真的时候出错。
原车是可以实现仿真的，转换就不行了。
解决方案：1.将front_suspension的driveline activity设置为on

2.将rear_suspension的driveline activity设置为off

3.将powertrain的minor  role设置为front

4.对powertrain进行shift，整体移动至设计位置

5.将所有东西都保存，并重新打开assembly

问题2：静平衡问题

下是我通过阅读相关资料，所做的笔记，也有些是自己的体会。如有不当望指正。写在这是为了加深自己的印象，同时也和大家一起分享和共勉。


Adams建立一系列的力-位移的非线性微分方程 ，然后利用逐步迭代的办法来求解静平衡位置。当静平衡失败的时候，我们常常要对静平衡的设置做一些改变，从而使得节约计算时间和成功计算静平衡位置。

1:Alimt和Tlimt是我们经常需要改变大小的参数。Alimt是每次迭代的最大角位移增量（单位为rad，因为adams在返回角度值时通常单位为rad，比如建立一个measure其默认的单位都是rad，而不论系统角度单位为弧度或者度）；Tlimt是每次迭代的最大线位移增量。当我们尝试改变这两个参数值时候，应该综合考虑我们模型中的长度单位、和系统到达静平衡位置时可能的最大线位移和角位移（rad）。
比方说：我们设置的alimt为1，而模型中使用的长度单位为mm，那么adams在计算时候所允许每次迭代的最大线位移为1mm。如果此时，系统到达静平衡位置需要的线位移为1M，那么adams在计算过程中则至少需要迭代1000mm/1mm，即1000次之久，显然这是不合理的。而且如果设置得过大，当平衡位置不只一个时，就很可能造成所求的位置并不是迭代次数最少的平衡位置。
同样的如果我们设置的最大角位移增量为50RAD，而系统达到静平衡位置所需要的角位移增量为7rad，这时，迭代1次就可能超过了静平衡位置，也是不合理的。
因此在选择Alimt和Tlimt的值时，即不能太小也不能太大。当我们很难确定其值的时，就只有不断的加以测试。

2：stability参数的调整：
将质量与阻尼阵比例添加到刚度阵的系数。这可以避免随遇稳定系统的雅克比矩阵奇异。
在大多数情况下，我们不需要对此参数进行调整。但是当我们系统包含有小质量的随遇静平衡物体时，适当增加此系数值，可以有助于收敛。
比方说：一个质量很小的球放在平板上，在系统达到静平衡之前会有一系列的迭代求解，如果此时我们适当增加stability的参数值如提高到1E-3，将有助于收敛，避免雅克比矩阵的奇异，当然也会增加我们的计算时间。该参数通常不影响精度。


3：Error、Imbalance参数的调整：
这两个参数主要是对静平衡计算时，精度的调整。
Error：达到静平衡时所允许的位移误差，增加则精度下降，有助于静平衡收敛。；
Imbalance：达到静平衡时合力的平衡误差（每次迭代的时候，adams会将力、力矩的绝对值进行总和，其总和值就是这里的imbalance）

4、maxit 允许的最大静平衡迭代次数
增加有助于静平衡


常见错误：


1、静平衡分析后，所得到的静平衡位置可能不只一个，adams通常返回的是最先找到的静平衡位置，当然有时候也不一定会。此时，我们可以通过降低Alimt和Tlimt来获得我们想要的静平衡位置。另外一种方法，则是在进行静平衡分析前先进行一短暂的瞬态分析。(通过脚本文件实现)
2、模型建立错误，当所得到的静平衡位置并非想得到的是，这有可能是模型建立错误导致的。
3、模型没有静平衡位置；（比如一小球在重力作用下的自由落体运动）
3、与位移相关的力和重力定义错误或者缺失；
4、存在不连续的力；
5、单位使用不当或者ERROR、Imbalance设置不当。接上：
6、由于系统单位和Error、Imbalance参数值的不匹配造成的错误（比如，一较长模型（如列车的运动）本应该以单位m计而把系统单位设定为mm，而error、imbalance的设置却很小）
以上是我通过阅读相关资料，所做的笔记，也有些是自己的体会。如有不当往指正。写在这是为了加深自己的印象，同时也和大家一起共勉

针对静平衡求解过程中出现"Lock Up"问题的解决方法

Solver Settings - Equilibrium
Error
Specifies the maximum relative displacement error allowed during static simulations.
The default is 1.0E-04 and the range is Error > 0
定义静平衡求解过程中的位移相对误差；
此数值越大求解越容易收敛，自然误差也越大。
Tlimit
Specifies the maximum translational increment allowed per iteration during static simulations performed using static simulations.
The default is 20 and the range is Tlimit > 0
定义静平衡求解过程中，每一步迭代的最大位移增量；
对于复杂模型，若位移增量过大，受力的突变会导致静平衡求解失败；
Alimit
Specifies the maximum angular increment allowed per iteration. The default units for Alimit are radians. To specify Alimit in degrees, add a D after the value.
The default is 0.17453 (10 D) and the range is Alimit > 0
与Tlimit相似，需要注意的地方是默认单位是“弧度”，若需要输入“度”，必须在数值后面加“D”。如需要设置为10度，输入为10D
Maxit
Specifies the maximum number of iterations allowed for finding static equilibriums.
The default is 25 and the range is Maxit > 0.
最大迭代步数，应该与Tlimit和Alimit配合设置；
假设初始状态与平衡状态的位移相差100mm，而Tlimit设置为1，则Maxit需要设置比100大，设置为200应该差不多了。
Stability
Specifies the fraction of the mass and damping matrices ADAMS/Solver adds to the stiffness matrix. Adding a fraction of the mass and damping matrices to the stiffness matrix can stabilize the iteration process and prevent the iteration from diverging. Often the stiffness matrix is singular for a system because the system is neutrally stable (for example, the system moves in certain directions without affecting the potential energy). Adding a fraction of the mass and damping matrices to the stiffness matrix removes this singularity and makes it possible to solve for equilibrium positions. The value of Stability does not affect the accuracy of the solution, but it does affect the rate of convergence of the iteration process.
The default is 1.0E-05 and the range is Stability 0.
施加于刚度矩阵的一个“稳定系数”，使迭代过程更加平稳，更容易收敛；
此数值不影响求解精度，理论上越大使迭代越容易收敛，但越大会使求解越慢。
Imbalance
Specifies the maximum force imbalance allowed during static simulations performed using static analyses.
The default is 1.0E-04 and the range is Imbalance > 0.
个人理解为与ERROR是相类似的，此处为力的误差;
此数值越大求解越容易收敛，自然误差也越大。

以上各数值，ERROR、Imbalance对求解精度是有影响的，不宜设置过大；.
Error、Imbalance设置越小，Tlimit、Alimit需要设置得越小，Maxit需要设置得越大，求解时间越长；
Tlimit、Alimit与Maxit要配合使用；
Stability根据实际情况设置；
Maxit影响求解失败前的求解次数，Stability影响求解速度。
正确的设置，可以在效率与精度之间得到一个平衡点！