Adams机械系统动态质心实时显示功能介绍

1 概述

Adams中开发了新的命令程序，用于计算整个机械系统在仿真过程中总重量质心点的变化，模型中可以全部是刚性体，也可以包括弹性体。这一功能对于研究工程车辆运动时其质量动态转移非常有用，如下图所示工业机械手在运动过程中总质心位置的变化情况。

2操作步骤

1） 在Adams中打开1_model_1.cmd模型文件，或者建立任一个机械系统的Adams仿真模型，须确保模型仿真没有错误。

建立Adams机械仿真模型

2） 导入 2_Centroid_All.cmd文件，通过建立系统状态变量和设计变量，计算出系统内包含所有部件的总质心的X、Y、Z三个方向的坐标位置数据。

导入命令文件建立系统数据

在2_Centroid_All.cmd文件内，通过For循环和设计变量对模型中除Ground以外的部件进行遍历查找，获取模型部件的总质量和质心X、Y、Z三个方向的坐标值，具体见下面程序。

使用For循环对模型中的部件进行查找并计算质量

然后创建系统的状态变量，其值为上述得到的设计变量值，下图为设置质心X方向的坐标值的状态变量程序，同理可以得到Y方向和Z方向的坐标值。

质心坐标X方向的状态变量设置代码

3） 导入3_create_indicator.cmd文件，会在得到的模型质心位置处创建一个质点，表示是一个质心位置。仿真模型后，能得到模型质心的轨迹曲线。

模型的质心和轨迹曲线

在3_create_indicator.cmd文件中，使用固执约束把该质点质心的坐标值与上述得到的模型质心坐标值关联起来，实现质点位置实时变化。

使用固执约束得到质点质心坐标

通过以上步骤，实现机械系统模型动态质心的实时显示。

3 参考信息

参考模型：1_model_1.cmd、2_Centroid_All.cmd和3_create_indicator.cmd

适用版本：适用于Adams所有版本

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