Adams导入外部数据

版本：Adams2020

Adams仿真过程中不可避免地需要使用外部数据辅助仿真，这里演示导入matlab规划好的数据作为Adams转动副驱动(Rotational Joint Motion)的驱动函数。

前期准备：

• 我在用matlab做四足机器人足端轨迹优化的时候，得到了一组腿部关节转动角度θ随时间t变化的数据。
• 然后将数据保存为.txt格式的文本文件，这里命名为t_theta1_le，第一列为时间t(s)，第二列为关节转动角度θ(°)。
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     t_theta1_le.txt文件的部分数据
   

1. 打开之前在Adams中建好的四足机器人虚拟样机模型。
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      四足机器人在Adams中的虚拟样机模型
    

2. 点击菜单栏(界面左上角)的File--->Import，弹出文件导入(File Import)窗口，如下图。

• File Type选为Test Data(*.*)，即外部输入数据；
• 选中Create Splines，即采用Splines函数对数据进行插值。
• 在File to Read一栏的空白条处右键，选Browse，选择之前保存的txt文件t_theta1_le，打开；
• Independent Column Index一栏的值设置为1，即数据的第一列时间t为自变量(横轴x)，第二列关节转动角度θ为因变量(纵轴y)；
• 单击OK。
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     文件导入参数设置
   

3. 点击模型树（在界面左边）Browse一栏的Elements--->Data Elements，出现刚刚创建的SPLINE_1函数，如下图所示。

   SPLINE_1函数
 

4. 双击SPLINE_1，弹出Modify spline窗口，如下图所示。可以在这里对数据进行调整，同时可以检查数据是否正确导入，可以看出X为时间t，Y为关节转动角度θ；点击右侧的View as，选择Plot，可以将Y关于X的函数画出来，这样更直观。

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