工业机器人发展史（一），从起源到现在

公元前618~907年：“木牛流马”，“酒山”的出现

据考证，我国的能工巧匠偃师就研制了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。在东汉时代，张衡发明了指南车，在车辆运动过程中牧人的手总指向南方。后汉三国时期蜀国丞相诸葛亮创造的"木牛流马&#​34;，唐代四川杨行廉制造的手会动且会走的木僧，江苏马待封制作的机器人梳妆台和宴会劝酒名为"酒山&#​34;的服务机器人。这些都是中国最早期的“机器人”雏形。

约公元前420年：“飞”行200米的木鸽

古希腊被称之为“机械工程之父”的阿奇塔斯(Archytas)用木头制造了一个木鸽，并用蒸汽驱动使其运动。在有记录以来最好的一次飞行中，它在失去动力前“飞”了200米左右。这不仅是已知的第一个机器人，也是科学家研究鸟类飞行的第一个记录实例之一。

公元前285~222年：“气动之父”的发明。

同是古希腊发明家和工程学家克特西比乌斯(Ctesibius of Alexandria)，被称之为"气动之父&#​34;，他的伟大发明有扭力弩炮、水风琴、压力泵等，可以说他的创造了与达芬奇不相上下，他的发明从基础上奠定了机器人的发展。

公元10~70年：第一台蒸汽机—“大力士斩龙”

亚历山大的赫伦改进了克特西比乌斯的工作，参与了第一台蒸汽机的设计，同时还设计出了一种由水力驱动的自动装置，当时被称为“大力士斩龙”。

公元1200~1600年：自动化装置—“弹琵琶的女士”

公元1206年阿尔-贾尔扎伊(AI-Jarzai)出版了一本机械和自动化泵装置方面的书籍，是当时收集此类信息完整的先驱；1540年，贾内罗·陶瑞安发明了"弹琵琶的女士&#​34;，是一位女士在弹琵琶或曼陀林的自动化装置；

公元1772年：第一台写字机的发明

皮埃尔·雅克德罗发明了一台写字机，是一个孩子的形象，书写时能够使用空格和标点符号，由令人印象深刻、复杂的，一个可编程的机械式计算设备控制。

公元1920年：幻想情节剧中的“robota”

最早在1920年捷克剧作家Karel Capek的幻想情节剧Rosum‘s Universal Robots（RUR），第一次提到了“robota”这个名词，意为“强制劳动者”。

公元1940年：著名的“机器人三原则”

美国科幻小说家Issac Asimov在他的小说《我是机器人》中提出了有名的“机器人三原则”，即：

第一条：机器人不应该伤害人；

第二条：机器人应该遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；

第三条：机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。

这是给机器人赋予的伦理纲领。

公元1947年：机械式主从机械手

美国原子能委员会的阿贡国家实验室开发了遥控机械手，并在1948年开发了机械式主从机械手。

公元1956年：第一家机器人的公司—Unimation

乔治·德沃尔在1956年按照他的专利制作了可编程机械手的原型，同年，与约瑟夫·英格伯格（Joseph Engelberger）创立了世界第一家机器人公司尤尼梅申（Unimation）。上世纪60年代，该公司被联合柴油机电气公司（Condec Corporation）收购。后来，联合柴油机电气公司的部分产业被工业制造巨头伊顿电气集团（Eaton）买下。

公元1961年：第一条有机器人的生产线

在新泽西首府特伦顿，世界上第一台工业机器人安装运行于通用汽车生产线，用以生产车门、车窗把手，变速杆手球，光源组件以及其他汽车内饰硬件。遵从存储于磁鼓上的步进指令，这台尤尼梅特（Unimate）机器人4000磅重的机械臂可以依次堆叠热压铸金属件。值得一提的是，其制造成本为65,000美元，但Unimation公司仅以18,000美元将其出售。

总结

公元前到上世纪60年代初，机器人的发展从最开始的雏形到可编程式的工业机器人，这种可编程式的工业机器人成为了世界上第一阶段的机器人主要特征。它们大多只有“手”, 以固定程序工作, 不具有外界信息的反馈能力，一般可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作。这一阶段机器人从20世纪60年代后半期开始投入使用，目前仍在工业界得到了广泛应用。

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