六足机器人Adams仿真案例，蛛形机构运动分析

导入Parasolid之后六条腿全是PART_1到PART_7，基体是PART_1，腿从PART_2到PART_7，没有名字根本分不清哪条是哪条，先批量改名，entity modify entity=.sixleg.PART_2 new=.sixleg.leg1_coxa，六条腿的基节、股节、胫节、跗节一路改下来，命名规则用leg1到leg6加关节名，后处理里拖曲线的时候不用翻模型树猜。

蛛形机构的构型跟昆虫六足不一样，腿是往外伸的，不是往下撑的，关节轴线方向决定运动范围，基节跟身体的连接用旋转副，轴线沿Z，腿能前后摆，股节跟基节用旋转副，轴线沿X，腿能上下抬，胫节再一个旋转副，轴线还是X，跗节末端加一个球副或者固定，六条腿的关节轴线别搞反，反了之后步态仿真里腿往身体里拐，穿模。

步态用三角步态，三足交替，leg1 leg3 leg5一组，leg2 leg4 leg6一组，每组支撑的时候另一组摆动，摆动相的腿往前伸，支撑相的腿往后蹬，驱动函数用STEP或者IF嵌套，周期2秒，摆动相占0.4，支撑相占0.6，相位差0.5个周期，六条腿的驱动函数写在一个cmd里，每个关节一个motion，用spline或者simultaneous定义随时间变化的关节角，三角步态在Adams里跑出来的身体位移应该是连续的，如果走走停停就是摆动相和支撑相的切换时间没对上。

脚端接触地面用IMPACT函数，刚度1e5，阻尼50，力指数1.5，穿透深度0.1，静摩擦0.6动摩擦0.5，地面用一块大平板，固定副锁死，接触力在低速下容易振荡，积分器用GSTIFF，最大步长0.001，积分误差1e-4，还振荡就把接触刚度降到5e4，或者用SI2积分器，SI2对接触稳定一些但慢。

身体平衡是六足仿真的难点，初始位置六条腿着地，身体质心在几何中心，重力9810沿-Z，如果不加任何控制，跑几秒身体就歪了，实际机器人有IMU反馈，仿真里没有，要么在身体上加一个虚约束，限制侧倾和俯仰，只看平面运动，要么建一个简单的PID控制，每条腿的关节力矩根据身体的俯仰角反馈修正，PID参数不好调，先用虚约束跑通步态再上控制。

后处理看身体质心的位移曲线，X方向应该是近似匀速，Y方向小幅摆动，Z方向有轻微起伏，起伏幅度跟步态参数有关，支撑相腿的关节角变化影响抬腿高度，步频2秒一个周期的话身体起伏频率也是2Hz，幅值在5mm以内算正常，超过10mm就是支撑相的腿在蹬的时候关节角变化太大，把摆动相和支撑相的关节角曲线叠在一起看，切换点有没有跳变。

有个报错是关节锁死，motion加了之后关节不动，看msg里是不是有redundant constraint，旋转副的轴线跟motion的方向对不上，motion定义的是沿哪个轴转，旋转副定义的是绕哪个轴转，两个轴不平行的话motion强制加一个转动，旋转副又强制约束其他方向，过约束了，把motion的方向改成跟旋转副轴线一致，或者把旋转副换成圆柱副再加motion。

搬小板凳来咯

免责声明：本文系网络转载或改编，未找到原创作者，版权归原作者所有。如涉及版权，请联系删