adams铰链副约束报错求助，自由度问题排查

adams采用2 bodies-2 location方式添加铰链,无任何外力,如下图所示。为何移动连杆质心marker点的位置,运动仿真会出现角度变化?这个角度如何计算得出即如何预判?

模型验证一跑，五六个冗余约束方程弹出来，JOINT_4旋转副沿Xg和Yg的平移被重复约束，同轴两个旋转副就是这么来的，一个轴两端各加一个revolute，约束数比自由度多了好几倍，锁死。

自由度算一下，两个刚体12个自由度，一根轴两端各一个旋转副各限制5个，固定副限制6个，算下来总自由度是负的，ADAMS自己能识别并禁用一部分冗余约束，但被禁用的那个自由度上的约束力就不输出了。几个解决办法，两个旋转副改成一个revolute加一个cylindrical，或者用基本副组合，inline加orient，前者管轴线对齐后者管方向，两个基本副各管各的不重叠。同轴只用一个铰链就够，跟实际装两个轴承不一样，仿真里刚性约束加两个没有意义。

模型验证是排错第一步，Tools→Model Verify，跑完列出欠约束还是过约束，过约束的具体是哪几个方程、哪个JOINT、哪个方向，JOINT_4沿Xg平移，JOINT_4沿Yg平移，这种信息直接告诉你哪个自由度被重复限制了。GSTIFF积分器跑出来加速度和约束力25次迭代都不收敛到1e-4的容差，或者msg文件里出现`There are 6 redundant constraint equations`，都是过约束的表现。

旋转副方向的问题另说，Direction默认垂直于工作格栅，不在当前平面的轴线上就加错了，而且旋转副有主从关系，First Body绕着Second Body转，顺序反了旋转方向跟着反，驱动加上去就往反方向跑。

Part参数改了之后旋转副和marker点消失，2020版本有过这个现象，先加约束再改连杆参数就会触发，把连杆删掉重建，先改完参数再加旋转副和力，marker点就稳住了。

约束添加顺序在有过约束的模型里影响大，Adams自动去除冗余约束时不知道用户想要哪个约束力，先加齿轮副把铰接占住再加其他约束，能避免齿轮副定义时报错。但最好的办法还是人为控制，关键位置直接用基本副，不让Adams的自动机制介入，这样既保证精度又能拿到全部约束力。

D:\adams\joint_debug\里存一个对比cmd，同轴两个revolute的版本和revolute加cylindrical的版本，跑完看msg里冗余数从6降到0，约束力输出对齐一下差异，下一步试一下基本副组合inline加orient，看跟cylindrical方案结果差多少，如果……

免责声明：本文系网络转载或改编，未找到原创作者，版权归原作者所有。如涉及版权，请联系删