NVIDIA Jetson Xavier NX从装机到基于自带OpenCV4的简单Demo

前言

本文简单介绍了我在NVIDIA Jetson Xavier Nx上从装机到基于自带opencv4的简单demo过程，有些网上已有的仅给出参考链接及简单注意项。本文也是我的一个简单备忘，以便后续如果重新装机所需

一、开机烧录

这个很简单照着下面转载的链接下载最新官方镜像进行操作即可，下载时建议复制下载链接使用迅雷下载，个人感觉速度会快一些。

转载链接：NVIDIA Jetson Xavier NX 开发套件刷机教程

二、安装固态硬盘

这一步非必须，没必要特地买SSD

我是因为正好有多余的固态硬盘，就顺便装上去了，提升一下速度和容量。主板背面Wi-Fi模块旁边还有一个卡槽，将固态硬盘插上去即可，配置可以参照下面转载的链接进行。

注意：如果已经配置过swap大小，请先禁用并去除，否则swfile文件会储存在TF卡中。等切换成SSD之后，再分配swap空间并启用

转载链接：仅两步，把JETSON XAVIER NX的系统移动到nvme硬盘上

jtop中的Dsk仅能显示当前磁盘状态，而不是整机，即换成SSD之后就只能显示SSD，不再显示TF或是两者相加。

三、配置基本环境

这一步也比较简单，照着下面转载的链接做就行了。

转载链接：带你玩转Jetson Xavier NX系列教程 | Xavier NX 环境变量配置，风扇控制以及Jtop安装

我的jtop配置如下图，仅供参考。

我配置了最大15G的swap空间并使能

我这边配置启用jetson时钟并且开机自动使能，风扇模式使用system，使得风扇在每次开机后可以自动控制风量，功耗改为15瓦6核的最大功耗以提升性能。

四、安装CSI摄像头

硬件不多说，注意正反，插进去就行，我使用的是"Raspberry Pi Camera Module v2可见光"摄像头，但是该摄像头在 NX  上会出现一些白色小亮点，暂时不知道怎么解决，如果有哪位同学清楚，请不吝赐教，谢谢！

关于摄像头可以参看下面转载的链接。

注意：我这边树莓派摄像头开流是通过nvgstcapture-1.0，且opencv中并非nvcamerasrc，而是使用nvarguscamerasrc这个插件

转载链接：CSI vs USB camera on JetsonTX2

五、基于自带opencv4的简单demo

之前看有些博客说自带的不支持使用Gstreamer的VideoCapture，需要自己编译别的 opencv 版本，当前实际情况并非如此，也可能是后来自带版本支持了吧。废话不多说，直接上源码。

#include <stdio.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main(int argc, char * argv[])
{
    cv::VideoCapture cap("nvarguscamerasrc ! video/x-raw(memory:NVMM), width=640, height=480, format=NV12, framerate=30/1 ! nvvidconv flip-method=2 ! video/x-raw, width=640, height=480, format=BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=BGR ! appsink");
    if (!cap.isOpened())
    {
        std::cout << "Failed to open camera." << std::endl;
        return -1;
    }

    while(1)
    {
        cv::Mat frame;
        cap >> frame;
        cv::imshow("opencv4-demo", frame);
        if((char)cv::waitKey(1) == 'q')
            break;
    }
    return 0;
}

编译命令如下：

g++ `pkg-config opencv4 --cflags` opencv_gstreamer.cpp -o opencv_gstreamer_test `pkg-config opencv4 --libs`

注意：一个是cv中不再使用"nvcamerasrc"，而是使用"nvarguscamerasrc"。第二个是"pkg-config"命令后面请指定"opencv4"

最终效果如下图，当前只是初步跑通简单demo。

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