NVidia Jetson NX：VINS-Fusion安装（一）准备工作

VINS Fusion on NVIDIA Jestson NX

 

1.        准备工作

Jetson NX 一台，配套底板 一块

SD卡一张，32G以上

Intel RealSense D455 相机一台

显示屏键鼠等输入输出设备

 

2.        Nx镜像烧制

官网下载镜像，格式化储存卡，使用etcher烧制镜像，nice and easy

Debug记录：

烧制完成后SD卡被分成了很多非常小的分区，插入nx没有反应，更换读卡器后解决

REF：https://www.cnblogs.com/jfchen/p/15068032.html

TIPS：镜像本身16G，建议使用64G及以上容量的内存卡

 

3.        NX配置

这些操作基本上是所有linux开发都会用到的

3.1.   基本设置

NX接好所有外设，插卡（注意有的底板上也有卡槽，不要插错），开机根据引导完成所有设置，连接wifi

 

3.2.   换源

打开终端，输入

Sudo gedit /etc/apt/source.list

gedit是一个文本编辑器，类似的有vim和nano，gedit界面最友好。打开后在文档最前端加入：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

保存退出

REF：https://www.cnblogs.com/fanbi/p/10423080.html

 

3.3.   修改host

打开终端，输入

Sudo gedit /etc/apt/source.list

在文档最下方加入：

# GitHub Host Start

 

185.199.108.154              github.githubassets.com

140.82.113.21                central.github.com

185.199.108.133              desktop.githubusercontent.com

185.199.108.153              assets-cdn.github.com

185.199.108.133              camo.githubusercontent.com

185.199.108.133              github.map.fastly.net

199.232.69.194               github.global.ssl.fastly.net

140.82.112.4                 gist.github.com

185.199.108.153              github.io

140.82.112.4                 github.com

140.82.114.5                 api.github.com

185.199.108.133              raw.githubusercontent.com

185.199.108.133              user-images.githubusercontent.com

185.199.108.133              favicons.githubusercontent.com

185.199.108.133              avatars5.githubusercontent.com

185.199.108.133              avatars4.githubusercontent.com

185.199.108.133              avatars3.githubusercontent.com

185.199.108.133              avatars2.githubusercontent.com

185.199.108.133              avatars1.githubusercontent.com

185.199.108.133              avatars0.githubusercontent.com

185.199.108.133              avatars.githubusercontent.com

140.82.112.10                codeload.github.com

52.216.251.4                 github-cloud.s3.amazonaws.com

52.217.12.220                github-com.s3.amazonaws.com

52.216.145.163               github-production-release-asset-2e65be.s3.amazonaws.com

52.216.145.99                github-production-user-asset-6210df.s3.amazonaws.com

52.217.75.180                github-production-repository-file-5c1aeb.s3.amazonaws.com

185.199.108.153              githubstatus.com

64.71.144.202                github.community

185.199.108.133              media.githubusercontent.com

# Update at: 2022-01-17 12:15:37

 

# GitHub Host End

出于中所周知的原因，对github 的访问总是遇到这样或者这样的问题，这里重点是raw。GitHub user content.com这个地址，后面需要的代码都是从这里下载的，IP最好用之前查一下，另外后面还会提到代理等方案，REF里的网站会更新最新的IP

REF：https://gitee.com/ineo6/hosts

 

3.4.   修改DNS

打开终端，输入

Sudo gedit /etc/systemd/resolved.conf

去除DNS前面的井号并修改为：

[Resolve]

DNS=8.8.8.8

这样修改重启后可能会失效，具体原因见REF中连接，也可以在遇到网络问题时打开看一下

REF： https://blog.csdn.net/midae/article/details/92403306

 

3.5.   远程控制

3.5.1.          区域网的远程控制可以使用putty+VNC，如果是连的普通无线路由局域网内任何一台设备就可以直接控制

REF：https://blog.csdn.net/weixin_44942126/article/details/118859334

3.5.2.          互联网上的远程控制可以使用arm版本的向日葵，有一些麻烦而且桌面不是很友好，但是需要远程线上支援的时候很就顾不了这么多了（也可以先VNC到普通电脑然后在向日葵，亲测可用 但是延时略大）

REF：https://blog.csdn.net/weixin_44942126/article/details/118786584

 

3.6.    更新

都做好了之后,打开终端

Sudo apt-get update

Sudo apt-get upgrade

 

 

4.        安装ros

ros的版本要和ubuntu对应，目前nx提供的镜像时Ubuntu18.04 对应的ros melodic（这

个版本啊，不是越新越好，版本之间互相兼容稳定运行才是最重要，也是最难的），安装过程非常简单，官方指导现在有中文，参考REF第一条

这个过程中会从网上下载大量的数据，同样出于众所周知的原因，可能会非常看脸。

网上的解决方法主要有三种：

（1）      在host中更新IP，同时注意检查DNS，参考3.3和3.4

（2）      使用代理，参考REF第二条

（3）      把要下载的东西下好放在指定路径，参考REF第三条，这个亲测非常好用

REF： http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

https://blog.csdn.net/weixin_44028876/article/details/120201324

https://blog.csdn.net/super_sean/article/details/105433250#commentBox

 

TIPS：

（1）执行sudo rosdep init失败，提示: sudo: rosdep:command not found，在终端输入：

sudo apt install rospack-tools

（2）可以尝试早晨或者深夜网络条件较好时安装

 

OK这样就完成了基础工作，建议在这进行一下备份，nx预装了backups，后面如果哪一步出岔子把系统搞乱，恢复到这一步

预告一下后面的工作

安装Librealsense和Realsense-ros

安装 opencv 和 cv-bridge

安装 ceres 和 vins-fusion