Jetson Xavier NX/AGX连接Realsense D435安装指南与踩坑记录

这两家互相都没有明确说明支持对方的设备，官网更是写着not official support。坑挺多，搞明白了也还简单。以下内容是在ROS中调用realsense,直接SDK调用的话，需要编译SDK，坑比较多。

硬件要求

Jetson Xavier NX/AGX,
Realsense D400 Serials

软件要求

Nvidia Jetpack 4.2以上，21年以后买的其实都没法通过SDK manager装上老版本的Jetpack了。

1，Realsense sdk安装

找到这个脚本

https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK

下载，运行，有的可能需要sudo

./installLibrealsense.sh

2，ROS驱动包安装

sudo apt-get install ros-你的安装版本-librealsense*

测试：

  roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

  打开rviz，修改frame_id为map之外的其他frame，Add彩色图和深度图，显示正常

这里有个坑，rviz默认是没法读取16位深度图的，如果rviz里显示深度图Status error,不要怕，换成rect_depth即可，默认的ROS包话题中是发布了满足rviz要求的深度图的。