机器人机械臂结构拓扑优化研究

根据我国人口分布情况，老龄人口的比重呈上升趋势，未来我国很有可能会面临人口老龄化并且劳动力不足的问题，而机器人能很好地解决这些问题。

目前我国工业机器人市场主要由“四大家族”：库卡，发那科，安川，ABB统治，若能实现我国高端工业机器人的国产化，将极大地为我国工业机器人发展提供有力的保障。

 本作品先建立机械臂的简化模型，在ADAMS中先进行预定工况的轨迹仿真，得到各关节扭矩的波动情况，将机械臂的简化模型导入到hypermesh中进行网格划分，再导入到opstruct中进行结构的拓扑优化，负载设定为扭矩的最大值，优化目标设定为变形最小。

负载加速度

关节2加速度

关节3加速度

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