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MADYMO的一个很重要的概念就是ORIENTATION
关键词Orientations的几个参数中，当IOR=1，2，3，4代表不同的意思
IOR = 1: successive rotations (note 1)
IOR = 2: screw axis method (note 2)
IOR = 3: direction cosine matrix (note 3)
IOR = 4: vector method (note 4)
根据问题的不同，坐标旋转的方式膊煌匀范ǚ较蛴嘈卣?(direction cosine matrix)。
successive rotations (rotation angle method)是最常用的方式，坐标轴连续转动后得到最后的坐标系方向，但是，如果第二次转动为90度，则存在cosine matrix奇异的现象。为避免奇异，需要采取screw axis method 或 vector method.
rotation angle method 使用布赖恩(Bryant)或卡尔单(Cardan)角定义，物理意义很直观。
screw axis method 是沿单位欧拉向量 (unit Euler vector)经一次转动而成，需要定义 q0,q1, q2, q3四个欧拉参数 (Eular parameter)，经数学转换后，确定单位向量和转角。四个欧拉参数的物理意义不是很直观。
给定初始坐标 (xi, yi, zi) 及转动后坐标 (xj, yj,zj), 可以通过定义(xj,yj,zj)中任意两个坐标轴在初始坐标系(xi,yi,zi)的矢量来确定两套坐标的关系，而第三个坐标轴的方向可以用右手法则确定。这就是vector method的基本概念，因此需要定义两个向量u和v。
坐标轴方向是多体动力学中最重要的概念，详细的内容可参考MADYMO Theory手册 section 3.4及 Appendix D.
Q1-Q7与D1-D3 R1-R3的对应关系请参考 MADYMO Theory Manual 3.8节2g3R
例如对于Revolute Joint而言，Q1=R1；对于Translational Joint, Q1=D1。
对于INITIAL.JOINT_POS而言，只能使用同一套编号方法，要么Q1-Q7，要么D1-D3/R1-R3，不能混着用。
对于JOINT.FREE, JOINT.SPHE, JOINT.FREE_ROT_DISP，Q1-Q4对应q0,q1,q2,q3四个欧拉参数 (Euler parameters)，Q5-Q7对应D1-D3位移。
关于欧拉参数q0-q3的定义可以参考share/doc/theory.pdf 的Appendix D2
例如在 a_frontalel.xml中，
<INITIAL.JOINT_POS
JOINT = "Dummy_jnt"
Q1 = "1.3806912033"
Q3 = "-0.3060911646"
Q5 = "-1.25"
Q7 = "0.33"
四个欧拉参数
q0=1.3806912033/sqrt(2)=0.976296113
q1=07
q2=-0.3060911646/sqrt(2)=-0.216439138
q3=0
则转动角度 alpha=acos(q0)×2/3.14×180=25.01262度，即25度转动矢量为 [0 -1 0]，即绕Y负向转25度 (q2=-1×sin(alpha/2)= -0.216439138)
如果要绕Y轴负向旋转45度，则q0=cos(45/2)=0.92388, q1=0, q2=-1×sin(45/2)=-0.38268, q3=0
虚拟仪器输入到MADYMO模型中，Q1=q0×sqrt(2)=1.30656, Q3=q2×sqrt(2)=-0.54111
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