ADAMS学习：焊接机器人轨迹规划（上）——逆运动学+轨迹规划

1、导入 SW 模型，参见——抓手机器人轨迹规划——ADAMS学习（SW）

2、逆运动分析：

（基础操作学习推荐优酷搜索：FTC正青春——Adams从入门到提高）

（1）施加材料属性；

（2）施加约束：底座施加固定约束；各个关节施加旋转副；

点击右下角√号，验证模型约束以及自由度正确性；

（3）在末端执行器施加Marke点 驱动 以及施加空间螺旋曲线进行轨迹规划仿真，

参见 http://www.doc88.com/p-9758238380064.html

（4）后处理：点击“后处理”直接进入后处理界面

在显示窗口点击鼠标右键——加载 绘图 ；

（5）位移曲线（默认是相对于全局坐标系的变化，此时位移值变化曲线不合理）：

返回模型界面，找出施加点约束的marke点，点击鼠标右键——修改（modify）——位置（即坐标值）；

复制坐标值；

新建一个标记点（marke点），添加到地面，随意在显示界面点击某处插入该点；

选中该点，点击鼠标右键，进行修改；

将刚才复制的点驱动坐标值粘贴到该点位置坐标处，此时该点即与施加点驱动的marke点重合；

（6）选择建立新的测量函数

选择“位移”函数，选择“along x”，点击辅助，选择相应的两个标记点，修改名称，以便在后处理中方便找到，点击应用；

同理，依次选择“along y”、"along z"得到三个图形框，此时再次点击仿真运行，即可发现三个坐标值随着模型运动发生改变。

（7）再次进入“后处理”界面，打开刚才建立的绘图page，按如下图操作（依次将x、y、z添加曲线，使得三条曲线在同一图上）。

位移曲线图，有分析可知，该位移曲线符合末端执行器的路径。

其中的纵坐标及其横坐标以及标题等大小及内容等都做修改。

。。。。。

下一节继续讲述如何得到各关节的运动输入曲线，利用Spline工具对曲线采集数据样点，作为各关节驱动的的输入参数。

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