Adams六自由度机器人抓取仿真：模拟与测试

六自由度机器人抓取仿真的关键在于末端轨迹与抓取力控制。在Adams中按以下步骤进行：

模型导入：从CAD导出机器人装配体（含夹爪、工件）为.x_t格式，导入后定义各关节旋转副，驱动用运动学函数或力矩。

抓取模拟：在夹爪与工件间添加“接触”和“黏附”（或使用锁定副）。夹爪闭合时触发接触力，达到一定压力后激活锁定副，实现工件随动。

驱动设置：给定末端轨迹（如从A点抓取移至B点放置），用一般点运动或逆运动学脚本控制关节角。

测试输出：后处理提取末端实际轨迹与理论轨迹偏差、夹爪接触力峰值、电机扭矩曲线。若抓取过程中工件滑落，可增加摩擦系数或调整夹持力阈值。此方法可预先验证程序可达性，避免物理试教碰撞风险。

1、前处理

1.1 几何模型的构建：打开AdamsView，新建文件，定义文件名，导入模型并设定单位制为MMKS，如图1所示。

   图1 机器人模型
 

1.2 材料定义：使用Adams中的默认的steel材料。

1.3 动力学系统构建：

1.31 运动副的构建：建立关节之间的转动副，底座对大地的固定副，手部各个部件之间的转动副(为了不出现冗余约束，使用到了基本副和耦合副)，手部约束设定如图2所示。

   图2 手部运动副的定义
 

1.3.2 验证模型：点击Verify Model 验证模型，如图3所示，无冗余约束，自由度数为6。

   图3 验证模型
 

2、求解

2.1驱动条件：设定每个关节位置的转动驱动，驱动大小如图4。

   图4 驱动大小
 

2.2 求解设定：定义求解时间为1.5s，求解步长为100步，点击开始求解。

3、后处理

3.1 仿真动画：求解完成后可以查看其仿真动画，如图5所示。

   图5 结果动画
 

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