Adams step函数用法详解，平滑过渡载荷设置

STEP函数格式：STEP (x, x0, h0, x1, h1)  参数说明： x―自变量，可以是时间或时间的任一函数 x0 ―自变量的STEP函数开始值，可以是常数、函数表达式或设计变量； x1 ―自变量的STEP函数结束值，可以是常数、函数表达式或设计变量 h0 ― STEP函数的初始值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式 h1 ― STEP函数的最终值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式

注意：

（1）除非输入新的STEP，否则，上一个STEP的渐变结果将在接下来的时间里，一直保持。（2）每个STEP只能从0开始渐变，所以，每一次的STEP都是相对于上一次操作结果的累加计算。

1.旋转副驱动（角位移）：STEP（time，1，0d，2，20d）+STEP（time，6，0d，12，-40） 意义：   1秒到2秒：从0递增至20；   2秒到6秒：保持电机输出数值为20不变；   6秒到12秒：由20递减40，结果为-20。

2．旋转副驱动（角速度）：step（time,0,0,1,30）+step（time,3,0,6,-30）

先在1秒内加速至30d/s,再匀速保持2秒，最后在3秒内减速制0d/s。

3.旋转副驱动参数化（角速度）：

step(time,0,0,0.1,-2*(-56*time**2+521*time+48)/(DV_AB*cos(DV_BAD))) +

step(time,1.36,0,1.56,2*(-56*time**2+521*time+48)/(DV_AB*cos(DV_BAD)))+ step(time,1.56,0,1.86,5.54) + step(time,1.86,0,2.16,-5.54)。

前0.1秒使驱动速度缓慢上升到拔起速度的较优速度-2*(-56*time**2+521*time+48)/( DV_AB*cos(DV_BAD))，然后按较优速度匀速运动至1.36秒，接着用0.2秒减速至0，当减速至零的那一刻又缓慢的加速0.3秒，然后又缓慢的减速0.3秒，回到原来位置。

4.作用力函数

step(time,0,100,1,0)

仿真开始时施加100N的力，1秒后力变为0。

5.齿轮啮合的仿真驱动函数（角速度：

step(time,0,0 d*time,1, 7200d*time)

D*time：每秒7200度

6.关联运动

一个机构上有A和B两个运动副，当A运动时B静止，A动作完成后或完成到某个阶段B开始运动，类似机器人多个关节的运动。

在A和B上各创建一个旋转运动，使用STEP函数来驱动

A的驱动函数（角速度）：STEP( time , 0 , 0 , 5 , 30 )+ STEP( time , 5 , 0 , 10 , -30 )

B的驱动函数（角速度）：STEP( time , 10 , 0 , 20 , 30 )

A：0-5s从0加速到30度/秒，5-10s速度减为零，10-20s静止。

B：0-10s, 静止, 10-20s从0加速到30度/秒。

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