Adams接触参数物理意义详解，刚度阻尼摩擦系数设定

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接触力对话框弹出来，刚度、阻尼、力指数、穿透深度四个框，第一次填的时候不知道填什么，全默认，跑出来接触力曲线跟锯齿一样，穿透量肉眼可见，后来才知道刚度决定了弹性的软硬，阻尼决定了碰撞力曲线平不平滑，力指数是刚度项的贡献因子，穿透深度是阻尼达到最大值的那个临界量。

Impact法算正压力，接触力的广义表达式是弹性力加阻尼力，弹性力是穿透量δ的e次方乘以刚度K，阻尼力是阻尼系数C乘以穿透速度V再乘一个跟δ有关的STEP函数，K的单位是N/mm，金属的K从5e4到1e5量级，钢对钢干燥接触K取1e5，铝对铝取3.5e4，橡胶取1e3到5e3，K越大穿透量越小但积分越难，K太小接触像棉花，穿透量几个mm，动力学响应完全不对。

阻尼C通常取K的0.1%到1%，钢对钢K=1e5的话C取50到100，单位是N·s/mm，接触点的穿透深度小于穿透深度设定值时阻尼系数是穿透深度的三次函数，大于等于这个值时阻尼达到最大，穿透深度越小阻尼越早达到满值，碰撞力曲线越方，穿透深度推荐取0.01mm到0.1mm，太小了积分困难，太大了阻尼力拖泥带水，碰撞过程能量耗散不对。

力指数e对金属取1.3到1.5，钢对钢用1.5，橡胶取2到3，这个数管的是穿透量对弹性力的影响程度，e越大刚度项的贡献越晚出现，小穿透量的时候力很小，穿透量增大后力陡增，橡胶的力-位移曲线是非线性的，e取2到3更接近实际，金属的赫兹接触理论本身e=1.5，别改。

摩擦参数在Impact对话框下面那半截，Static Coefficient是静摩擦系数，Dynamic Coefficient是动摩擦系数，两个数之间差一个速度阈值，Stiction Transition Velocity是静摩擦转变速度，低于这个速度算静摩擦，Friction Transition Velocity是动摩擦转变速度，高于这个速度算动摩擦，中间是过渡，钢对钢干燥μs=0.3，μd=0.25，Vs=0.1mm/s，Vd=10mm/s，润滑状态下μs降到0.08，μd降到0.05，Vs和Vd给太小了积分困难，一般Vs≥积分误差，Vd≥Vs。

材料库那张表存一份，钢干μs0.3，μd0.25，K1e5，C50，e1.5，δ0.1，铝干K3.5e4，C28，e1.5，μs0.25，μd0.2，橡胶K取1e3到5e3，e取2到3，μs0.5到0.8，μd0.4到0.6，这些数不是绝对准的，但起手用没问题，实际做的时候拿一个已知响应的简单模型标定一下K和C，落球实验对一下反弹高度和接触时间。

穿透量太大或者接触力振荡的排查，先看K是不是太小，K增大穿透减小但积分步长也要跟着减小，步长太大接触瞬间跳过去了，步长小到1e-5量级还不够就把积分器从GSTIFF换成BDF，GSTIFF效率高但刚性接触容易丢步，BDF稳定但慢，接触多的模型用BDF更保险，积分误差默认0.001，接触问题调到1e-4试试。

穿透深度这个参数最容易被误解，它不是最大穿透量，是阻尼力达到满值对应的穿透量，实际穿透量可以超过这个值，接触力继续涨，阻尼不涨了，设0.1mm的话穿透量到0.5mm阻尼也不变，所以穿透量大了改K而不是改穿透深度，穿透深度管的是阻尼的激活时机，跟接触刚度没关系。

D:\adams\contact_params\里放材料参数表和一个标定算例，下次把恢复系数R也加上，R跟阻尼C是两套能量耗散机制，别同时调，要么用阻尼要么用恢复系数，混着用接触力对不上。

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