DynaSLAM多视图几何模块判断动态点时OpenCV空矩阵报错解决

今天在用自己的slam算法做实验的时候出现了一个BUG，在网上根本搜索不到解决办法！！！

   一想到SLAM代码好几万行，头都大了，根本不想去debug。本来想硬撑着把实验做完，但是本着认真负责的态度还是通过两天的努力找到了bug在的地方。

希望能够给以后做类似工作或者遇到类似bug的同学一点启发。。。

问题是出现在将Dynaslam的多视图模块代码提取出来放在自己的slam系统之后。运行TUM的某几个数据集会出现以下错误。


   terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception’

   what(): OpenCV(4.3.0) /home/zyl/ubuntu/opencv/opencv4.3.0/opencv-4.3.0/modules/core/src/matrix_expressions.cpp:24: error: (-5:Bad argument) Matrix operand is an empty matrix. in function ‘checkOperandsExist’

   大概意思就是不能对未 初始化  的Mat矩阵直接进行数值操作。

经过艰难的debug，终于找到了问题所在。
在Geometry.cc文件的373行这里，matProjDepth和matDepthCurrentFrame会出现空值，Mat为空是不能进行运算操作。

解决办法

        vector
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