V-REP与MATLAB连接：力矩控制实现

        V-REP提供remote API函数，远程API允许从外部应用程序或远程硬件（例如真实机器人，远程计算机等）控制模拟（或模拟器本身）。

        意味着你不需要会V-REP内嵌Lua语言，只需Matlab，Python,C,C++等等其中的一种就可以用相应的remote API来进行对控制器的编程。

以Matlab为例，结合User Manual讲解如何实现。（学会根据官方手册解决问题很重要🤭）

1·把以下V-REP安装路径下的文件复制到Matlab路径文件夹中

2·在V-REP实体添加脚本

3·在添加脚本中输入the server side (i.e. V-REP)的远程API函数

远程API是server端（V-REP）与client端（这里是Matlab）通信的过程，所以用V-REP中的函数设置这些通信，不同版本的V-REP通信函数会略有区别，反正点开官方手册复制过来不会错就完事儿了😄

里面点击server side，对就是这个函数

写在添加的脚本上面，有效的API函数写上会变成红色，有些版本V-REP是simExtRemoteApi.start，看手册就知道自己的版本对应什么函数，别跟版本过不去🤭

4·在client端（Matlab）建立通信

从手册点到这里！

在这里面是所有Matlab的函数，写一个例子

：运用remote文件-设置clientID-设置时间步长-运用同步模式-仿真开始

我的m文件里截的😄

PS：client端用带Get的函数从server端获取信息，用带Set的函数向client端输入。

例：

从V-REP获取电机关节位置

把Matlab中算法计算的目标速度输入到V-REP中

重点：在控制问题中往往需要将力矩传到vrep中

并没有直接提供函数接口给力矩控制使用

（SetJointForce是设置提供的最大转矩而非实时转矩）

力矩控制电机速度：

在没有达到目标速度之前，输出力矩等于你设定的最大转矩。

力矩控制电机位置：

        还是这两个函数，但是我们需要把set_velocity设置成无穷大inf，并用条件改变速度的方向。这样永远达不到这个速度，输出力矩就会永远等于你设定的最大转矩，达到转矩控制的目的。

就像这样噢🤭

好了搞定啦😳